有源滤波器的改进开闭环迭代电流控制

开环迭代控制已被应用于滤波器系统,但在利用谐波电流误差信息方面存在着不足,影响了滤波器的性能。为了改善滤波器滤波效果,本文提出一种改进的开闭环迭代电流控制方法,增强了系统的稳定性,另外得到了该方法在滤波器中应用的收敛性条件分析。开闭环迭代电流控制器的当前输出信号由前一次迭代时的输出信号及电流误差和当前次迭代时电流误差信号组合而成,其充分利用了谐波电流误差信息,修正了开环迭代控制算法在滤波器中应用的不足。所提开闭环迭代控制器结构简单,采用了Hebb学习规则自适应调节控制器的参数,优化了控制器性能,系统具备较好的抑制电网谐波的能力,电流稳态控制误差较小。最后,仿真与实验结果验证了方法的可行性和有效性。

2-D系统理论在开闭环迭代学习控制中的应用

将 2 - D线性离散系统理论应用于开闭环迭代学习控制中 ,设计出一种新型的迭代学习控制方案 ,给出并证明了其控制律及收敛条件。仿真结果表明 ,据此设计出的迭代学习控制器不仅保持了以往开闭环迭代学习控制的优点 。

异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真

异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明,一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。