一种开闭链式康复机器人的机构设计与仿真

利用康复机器人进行科学规范的康复训练已成为改善和恢复患者肢体运动功能的重要手段。对于患者不同腿长所需的康复训练轨迹幅度不同等问题,通过分析人体肢体生理结构及主要关节活动度,并借助Xsens Moven惯性传感器运动捕捉系统和MVN Studio分析系统,对人体站姿行走前进及坐姿蹬腿顺时针时踝关节的轨迹和髋、膝和踝关节角度数据进行分析,提出人体正常行走与坐姿蹬腿状态下的步态规律,设计开闭链式下肢康复机器人的七杆执行机构,并仿真分析膝关节的运动规律,结果表明,该设计有助于制定合理的量化训练目标,为患者进行康复训练进一步提供参考。