面向异型结构件巡检的机器人点对点运动规划算法

针对异型结构件磁吸附机器人日常巡检的点到点运动的问题,为提高工作效率与安全性,将运动空间进行网格化划分,根据工程实际情况计算网格间的权重,从而建立运动网格中运动的有权无向图,将钢塔桥点到点运动问题转化为求解两点间的最优运动序列问题,最后采用改进蚁群算法求解最优化问题,测试结果表明了改进后的蚁群算法相对于传统蚁群算法在收敛速度和稳定性上具有优势,证明了方法的有效性。

碳纤维复合材料不规则“Ц”形结构件的研制

本文介绍了腹板上有两个开口的不规则“Ц”形结构件的研制。通过对模具方案的确定，选择预成形工艺以及对热压罐成形工艺参数进行合理调整，制造出符合设计要求的试验件。