异形电子元器件插装机器人抓手设计与分析

基于机器人的自动化装配技术已成为现代化生产的重要研究方向,对机器人末端执行器的研究是实现自动化装配技术的关键。针对小型异形电子元器件的自动插装作业要求,设计了一款插装机器人的抓手,该抓手集成了CCD机器视觉系统、光纤传感器检测系统和碰撞缓冲系统,实现了异形电子元器件的可靠抓取、精确定位、元器件针脚碰撞检测、插装到位检测等功能。在分析抓手功能的基础上,详细介绍了总体方案及抓手的结构设计并应用ANSYS分析软件对抓手末端夹持部分进行了力学分析。试验证明,该抓手具有良好的应用前景。

基于YAMAHA iVY视觉系统的异形贴片机器人研发

介绍机器人的基本设计原理,以及系统结构、视觉系统和伺服控制系统等3个主要子系统的设计方法。机器人对物理形状不规则元器件的识别采用具有高稳定性的边缘搜索引擎;对于夹具中心值和机器人R轴中心值的偏差运用自主设计的算法程序有效地解决。元器件的定位采用立体双目视觉系统,利用YAMAHA iVY Studio计算机支持软件将CCD相机坐标精确地转化为机器人夹具运动的空间坐标系。