基于异构双目视觉的全自主足球机器人导航

通过理论分析和实验,论述了全自主足球机器人异构双目视觉协调导航的合理性和有效性,给出了测量目标相对坐标的模型,分析了基于双目协调的足球机器人导航数据融合方法,提出了双目协调导航模型及基于行为的目标实现策略.在所开发的小型全自主足球机器人上的仿真和实验结果,证明了双目协调的有效性和实用性.

全自主机器人垂直异构双目视觉研究

针对对称式双目视觉系统在RoboCup足球比赛中的局限性[1],在研究AS R自主机器人单目活动视觉的基础上,建立了垂直异构双目视觉系统,实验结果表明,垂直异构双目视觉系统是可行有效的,结合小波变换、边缘检测和轮廓提取等技术,能提高机器人在复杂环境中的自主工作能力。

全自主机器人双目视觉运动检测研究

设计了AS-R自主机器人异构双目视觉系统,用于实现Robocup比赛中对足球的运动检测,视觉图像由云台摄象机EVI-D100/P采集;通过分析比较传统的运动检测方法,如背景图象差分法、时态差分法、基于块运动检测法和光流法的优缺点,采用了一种基于Canny算子的自适应动态背景差分算法用于获取球场前景信息;实验结果表明,该方法能有效检测出运动目标,具有较好的实用性。