焕镛木花部数量变异和腋生花现象

对广西环江木论的焕镛木[Woonyoungiaseptentrionalis(Dandy)Law]自然居群花朵着生方式和性别比例作了随机抽样调查,首次发现其花的着生方式除多数为顶生花外,还有少量的腋生花,自然居群中雄株与雌株的性别比例为1.21:1,对中国科学院华南植物园栽培居群和广西环江木论自然居群20株600朵花进行的解剖统计揭示,雌、雄花各部分的数量是变化的,雄花的花被片一轮或两轮,2-6片,雄蕊81-152枚,雌花的花被片两轮,外轮2-4片,内轮4-13片,心皮3-8枚,只有雄花花药2室及雌花每心皮具2个胚珠是稳定的。花部表型性状的大幅度变异表明焕镛木具有较丰富的遗传多样性。讨论了腋生花与顶生花在木兰科系统发育中的意义、表型性状的异步进化现象以及建立焕镛木属WoonyoungiaLaw的依据。

基于改进Solis&Wets算法的PID参数自整定

针对目前应用在PID参数自整定中的算法实现复杂、控制效果差、计算复杂度高等问题,提出了一种基于Solis&Wets算法的PID参数自整定方法。但考虑到初值点的选取会影响算法寻优的效果,将改进粒子群优化融合进Solis&Wets算法中。标准粒子群算法加入以下策略进行改进:引入平均极值将种群分类,针对不同种群采用异步进化策略,增强种群间的协作;针对进化过程中同一粒子的不同维度所出现的维差异问题,通过引入距离因子,实现粒子按维动态改变惯性权重的策略。将改进算法用于PID参数自整定中,并与其他几种算法作比较,结果表明,所提算法不仅可获得更好的控制效果,计算复杂度也明显降低。

基于改进粒子群算法的并联机械手运动学参数辨识

针对Delta并联机械手在运动过程中由于受静态误差的影响,使其运动学精度降低的问题,提出了一种运动学参数辨识的新方法.首先建立含有9项主要误差源的误差模型,提出一种基于粒子分类和按维动态改变权重(PC-DCWD)的改进粒子群算法.该算法引入平均极值将粒子分类,针对不同粒子采用异步进化策略,增强种群间的协作;针对进化过程中同一粒子的不同维度所出现的维差异问题,通过引入距离因子概念,实现粒子按维动态改变惯性权重的策略.通过对五个经典函数进行测试,并与线性递减粒子群优化算法进行比较,仿真结果表明,PCDCWD算法能有效避免陷入局部最优,提高算法的精度和收敛速度,具有更强的优化性能.最后,对误差模型的9项误差源进行参数辨识,仿真结果表明,辨识值与真实值几乎相等,从而验证了所提算法的有效性、可行性.