异质非线性多智能体系统时变编队控制

实际应用中,需要多种智能体按照期望的编队队形协同工作,此时多智能体系统是异质的。针对此问题,文中基于一致性原理研究了异质非线性多智能体系统的时变编队控制问题。采用非线性参数分解的方法,将系统异质非线性项以统一的形式表示,设计了一种编队控制策略。在有向拓扑结构下,使用领导者-跟随者方法,基于自适应策略与状态信息反馈设计了一种自适应时变编队控制策略,并利用Lyapunov稳定性理论证明了控制策略的稳定性。在1个领导者与3个跟随者的情况下进行了仿真,结果显示,在时间为40 s时系统基本稳定,时间为60 s时系统稳定并形成了期望的时变编队,证明了控制策略的有效性。

异质分数阶非线性多智能体系统的预设时间一致性

该文研究了一类异质分数阶非线性多智能体系统的预设时间一致性问题.设计了一类基于时变函数的预设时间分数阶积分控制器,将分数阶非线性多智能体系统转化为一阶非线性多智能体系统.然后综合利用整数阶Lyapunov函数法和预设时间控制技术,分别实现了具有连通无向图和具有含生成树有向图的多智能体系统的精确预设时间一致性控制.该预设时间可以通过时变函数预先设定,且不依赖于系统初始值和参数.最后,用实例验证了理论结果的有效性.

股权制衡与公司价值非线性异质关系研究——来自中国A股上市公司的证据

已有研究表明,股权制衡能够显著影响上市公司价值,但就影响模式与影响程度尚未达到一致。本文使用非参数非线性分位数回归方法,对两者之间关系进行再研究,提出非线性异质效应概念,并建立新的计量模型与方法 :给出基于B-样条展开的非线性分位数回归模型,能够更加灵活地捕获股权制衡度对上市公司价值的非线性异质影响;给出模型的估计、检验与选择方法,能够实现非线性异质效应的存在性检测;给出条件概率密度预测方法,能够全景刻画股权制衡度对上市公司价值整个条件分布特征的边际贡献,定量测度非线性异质效应的表现形式、影响程度等。通过对我国A股上市公司的实证研究发现,股权制衡对上市公司价值影响存在明显的非线性异质效应:一方面,"倒U型"非线性效应表明,存在最优的股权制衡水平实现公司价值最大化,不能盲目地提升股权制衡水平;另一方面,在不同分位点处的异质效应表明,股权制衡对公司价值具有不同的影响模式,受到公司价值创造能力及所有制属性影响,不能搞"一刀切"的公司治理结构。

异质非线性分数阶多智能体系统的预设时间二部一致性跟踪

文章关注一类具有符号有向图的异质非线性分数阶多智能体系统的预设时间二部一致性跟踪问题.通过引入一类具有广义性质的时变函数,设计了一类基于时变函数的预设时间分布式控制器,以一种完全分布式的方式分别实现了异质线性和异质非线性分数阶多智能体系统的精确预设时间二部一致性跟踪.该预设时间可以通过时变函数预先设定,且不依赖于任何初始值和参数.最后,用实例验证了理论结果的有效性.

金融发展对我国出口产品质量的非线性异质影响研究

中国出口产品往往面临量高而质低的困境,这直接导致了我国产品在国际市场上往往只能定位在较低的价格。本文使用2000-2006年中国工业企业数据库和海关数据库匹配所得的微观数据,从产品层面出发测算企业出口产品质量,结合行业层面间接融资渠道测度的金融发展指标,运用非参数分位数面板研究发现:(1)金融发展对出口产品质量存在非线性异质影响且影响模式显著不同,在高分位处呈现“倒N型”特征;(2)在不同分位点处存在差异化的最优金融发展水平,并随分位点下降而降低;(3)非东部地区、高技术产品的质量对金融发展的敏感程度更高,而对低分位产品质量促进作用更大。本文结论表明,区域金融发展宏观调控应考虑到企业自身产品质量水平影响。

制造企业数字化转型能否助推研发投入跳跃?——基于非参数分位数面板的实证研究

基于2010—2020年制造业上市企业数据,利用文本分析法构建数字化转型指标,结合理论机制分析并使用非参数分位数模型实证检验制造企业数字化转型对研发投入跳跃的非线性异质化影响,结果发现:企业数字化转型对研发投入跳跃存在非线性影响,数字化转型程度提高能够显著影响研发投入跳跃。企业数字化转型在不同分位点处存在异质性影响,随着研发投入跳跃水平,提高企业数字化转型从负向影响逐渐转变为正向影响。通过细分样本分析发现,相较于国有企业,非国有企业数字化转型对研发投入跳跃的促进作用更显著;相较于营业收入增长率较低企业,营业收入增长率较高企业数字化转型对研发投入跳跃的影响更显著;相较于成长型企业,成熟型企业数字化转型对研发投入跳跃的影响更显著;相较于东部地区企业,中西部地区企业数字化转型对研发投入跳跃的促进作用更显著。结论可为企业突破核心技术瓶颈,合理制定数字化转型策略提供重要理论参考。

金融化对企业创新投资非线性异质影响研究

制造业企业金融化显著影响创新投资,本文使用2009—2017年企业微观数据,基于B-样条展开的非参数分位数模型探究企业金融化对创新投资的非线性异质影响,发现:(1)金融化对企业创新投资影响存在"倒U型"非线性特征,存在适度金融化水平促进企业创新投资最大化;(2)金融化在不同分位点存在显著异质效应,表明金融化程度对企业创新投资具有不同影响模式;(3)非国有企业、高技术企业在高分位点对金融化的敏感程度更高,随分位点提高最优金融化水平不断提高。在低分位点的企业更多表现为抑制作用,表明缺乏创新投入的企业利用金融资产进行套利的动机更为强烈。本文研究表明,中国企业不应盲目追求金融化程度,应与自身创新能力相适应,为通过选择合理的金融化水平达到提升创新投资目标提供决策依据。

产融结合与研发投资的非线性关系及异质性影响

推动制造业高质量发展与金融业深度融合,有助于企业技术创新能力的提升。本文使用2008—2017年制造业上市企业微观数据,基于B-样条展开的非参数分位数模型,更加真实地捕获产融结合及其融合方式对研发投入的非线性异质影响,结果发现:(1)产融结合对企业研发投入呈现"N"形非线性影响特征,存在最优产融结合水平实现企业研发投入最大化;(2)产融结合对企业研发投入存在异质影响,研发投资较高的企业随产融结合程度提高更多表现为套利动机下的研发挤出效应,而研发投资较低的企业则更多表现为研发促进效应;(3)产融结合方式对企业研发投入存在不同影响,与持股非上市金融机构相比,企业持股上市金融机构对研发投入的影响更敏感。研究表明,制造业企业应选择与自身创新能力相适应的产融结合水平,同时,本文为通过选择合理的产融结合水平与方式进而达到研发投入目标提供决策依据。

制造业企业影子银行化对企业升级影响研究

本文采用2011~2018年上市制造业企业数据,选用基于B-样条展开的非参数分位数模型实证研究影子银行化对企业升级的非线性异质影响,结果发现:(1)企业影子银行化对企业升级影响的拟合曲线具有非线性特征,大致呈“倒U形”,说明企业影子银行活动存在最有效规模;(2)位于不同分位点企业影子银行化存在显著异质性,表现为:企业层级水平越高,拟合曲线曲率越大,即敏感度越高,影子银行活动的最有效规模越低;(3)产权性质不同的企业影子银行化最优规模也存在异质性,非国有企业最优点高于国有企业,并且低分位点非国有企业主要表现促进作用;(4)适度的影子银行活动会缓解企业面临的融资约束和促进企业创新投资从而有利于企业升级,而过度的影子银行活动则会加强融资约束不利于企业升级。

金融化对企业出口产品复杂度影响研究

本文使用中国A股上市制造业企业,结合海关数据库与CEPII的BACI进出口数据,基于B-样条展开的非参数分位数模型探究金融化对出口技术复杂度的非线性异质影响,发现:(1)金融化对出口复杂度存在非线性影响,在企业配置金融资产初期,金融资产对复杂度主要表现为挤出效应,随着金融资产增加逐渐呈现促进效应。(2)金融化对出口复杂度存在异质影响,低分位点企业随金融化程度不断提高呈现U形特征,而高分位点则表现为倒N形挤出特征。(3)金融化对国企出口复杂度的抑制效应要强于总体水平,对非国企的促进效应则强于总体水平;金融化程度较低时,对高技术企业影响呈现出较强抑制作用。对非高技术行业,在追赶效应影响下更多发挥“蓄水池”作用。研究结论为通过选择合理的金融化水平,达到提升企业出口复杂度目标提供决策依据。

产融结合对企业研发投入的影响研究

随着金融市场投资收益高企,制造业企业在全球范围内不断突破主营业务向金融领域渗透和扩张,产融结合程度不断加深。本文选取2006—2018年国际微观制造业企业数据,基于B-样条展开的非参数分位数模型及条件概率密度函数,结合理论机理分析,探究了制造业企业产融结合对研发投入强度的非线性异质影响。研究发现:(1)企业产融结合带有不同类型国家宏观金融发展与创新投资之间关系的趋同特征。对于发达国家而言,企业产融结合影响研发投资主要表现为“U型”促进效应;对于发展中国家而言,则主要表现为“倒U型”挤出效应,且存在最优产融结合水平。(2)随着企业研发水平提升(对应分位点提高),发达国家产融结合水平的影响拐点向左偏移,而发展中国家的影响拐点向右偏移,同时研发投入强度对产融结合变化的敏感程度变大。(3)中高等研发密度的高科技企业产融结合主要表现为研发促进效应,中低等研发强度的非高科技企业则主要表现为研发挤出效应。借鉴本文研究,中国企业产融结合程度应与自身研发投入水平及宏观金融发展相适应,为通过选择合理产融结合水平达到提升研发投入目标提供决策依据。

产融结合对企业不同类型研发投资影响研究

推动企业高质量发展与金融业深度融合过程中对不同类型研发投资有何影响?本文使用制造业上市公司2008—2018年微观数据作为研究样本,运用非参数分位数模型探究了产融结合对不同类型研发投资的非线性异质影响。研究发现:(1)产融结合对不同研发投资存在非线性效应,对研究阶段投资表现出显著抑制效应,而对试验开发阶段投资呈现出"N型"影响特征;(2)产融结合对不同类型研发投资具有异质影响。随着分位点提高,其对研究阶段抑制效果更明显,对试验开发促进效果不断加强,但存在最优界限;(3)随着产融结合程度加深,其对国有企业研究阶段投资具有明显挤出效应,而对开发阶段促进效果显著;相反,能够提高非国有企业研究阶段投资水平,而不利于其试验开发阶段投资。本文研究结果表明,中国制造企业通过产融结合进行外源融资时,应充分考虑不同研发类型,选择与自身创新能力相适应的产融结合水平,为达到提升研发投资目标提供决策依据。

政策迎合能否兼顾高质量发展?——制造业企业的研发操纵与生产率

制造业企业通过研发操纵迎合政策门槛值,可以获取税收减免等政策性优惠,但刻意的研发操纵行为却不一定带来企业生产率水平的提高。本文基于2008-2018年ACF法测算的微观企业生产率数据及B-样条基函数展开的非参数分位数模型,更加真实地捕获研发操纵对企业生产率的非线性异质影响,结果发现:(1)研发操纵对企业生产率存在非线性影响,随着研发操纵不断增加,会抑制企业生产率。(2)研发操纵在不同分位点存在显著异质效应,在低分位点处对研发操纵敏感程度更高,即企业生产率水平越低,研发操纵所带来的负面影响越显著。(3)非国有企业更有动机进行研发操纵,且对生产率负面影响更显著。此外,研发操纵对不同地区或技术类型企业生产率影响不同,其中对高技术类型、中西部地区负面影响更显著。(4)研发操纵对企业生产率影响存在显著的滞后效应。中国企业不应盲目研发操纵,应与自身生产率密切结合,为适度研发操纵提升企业生产率目标提供决策依据。