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神经元活性引导机器人脱困的全覆盖路径规划 被引量:2
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作者 江静岚 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第6期295-299,304,共6页
为了解决生物激励神经网络算法在全覆盖路径规划中陷入死区的问题,提出了脱困点搜索和脱困路径规划组合的脱困机制。建立了工作区域的栅格模型,分析了生物激励神经网络算法原理和缺陷。通过设计元胞演化规则,给出了基于元胞自动机的最... 为了解决生物激励神经网络算法在全覆盖路径规划中陷入死区的问题,提出了脱困点搜索和脱困路径规划组合的脱困机制。建立了工作区域的栅格模型,分析了生物激励神经网络算法原理和缺陷。通过设计元胞演化规则,给出了基于元胞自动机的最佳脱困点搜索方法。对于脱困路径规划问题,传统RRT算法的采样和扩展具有随机性和盲目性,提出了神经元活性引导RRT算法,使RRT算法的随机树扩展具有较强的方向性。经仿真验证,与传统RRT算法相比,神经元活性引导RRT算法的耗时减少了一个数量级,扩展节点数减少了2倍,脱困路径减少了12.96%,是一种非常高效的脱困方法。另外,具有脱困机制的生物激励神经网络算法能够完成工作区域全覆盖,有效解决了死区问题。 展开更多
关键词 机器人全覆盖规划 生物激励神经网络 脱困机制 元胞自动机 神经元活性引导RRT算法
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活性引导结合高速逆流色谱分离蓝莓活性成分及其与α-葡萄糖苷酶的相互作用
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作者 杨兆艳 田艳花 +1 位作者 王玲丽 谭佳琪 《中国食品学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期41-53,共13页
基于活性引导结合高速逆流色谱(HSCCC)技术,分离蓝莓中具有抑制α-葡萄糖苷酶活性的组分。首先,经不同溶剂提取后,活性成分在水中得到富集;其次,通过HSCCC分离水提物,得到6种组分,其中F4对α-葡萄糖苷酶的抑制率显著高于其它几种;再次... 基于活性引导结合高速逆流色谱(HSCCC)技术,分离蓝莓中具有抑制α-葡萄糖苷酶活性的组分。首先,经不同溶剂提取后,活性成分在水中得到富集;其次,通过HSCCC分离水提物,得到6种组分,其中F4对α-葡萄糖苷酶的抑制率显著高于其它几种;再次将F4采用Sephadex LH-20葡聚糖凝胶纯化,得到高纯的组分Ⅰ;最后通过紫外光谱、傅里叶红外光谱、高效液相色谱-质谱联用及核磁技术鉴定组分Ⅰ为矢车菊-3-O-葡萄糖苷(C3G),纯度为95.06%。此外,采用多光谱扫描和分子对接技术对C3G与α-葡萄糖苷酶的相互作用进行表征。研究发现C3G与α-葡萄糖苷酶通过氢键自发结合形成复合物。与C3G复合后,α-葡萄糖苷酶的二级结构发生不同程度的变化,其中α-螺旋和β-转角降低,β-折叠和不规则卷曲增加。分子对接模拟发现C3G与残基Leu 313、Ser 157、Tyr 158、Phe 314、Arg 315和Asp 307以氢键结合,并与周围4个疏水残基存在疏水作用,共同维持复合物结构。本研究结果对开发2型糖尿病功能性食品具有重要意义。 展开更多
关键词 蓝莓 活性引导 高速逆流色谱 矢车菊-3-O-葡萄糖苷 Α-葡萄糖苷酶 相互作用
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温度对野蚕黑卵蜂寄主利它素的影响 被引量:5
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作者 高其康 胡萃 《昆虫学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第4期373-379,共7页
利它素粗提液或涂利它素粗提液的人造卵经不同温度 (2 5℃、 6 0℃或 10 0℃ )处理 30min后进行生物活性测定 ,发现各温度下利它素仍对野蚕黑卵蜂有很强的引诱活性 ,其平均反应级数与常温 (2 5℃ )相比无明显差异 ,表现出一般蛋白质所... 利它素粗提液或涂利它素粗提液的人造卵经不同温度 (2 5℃、 6 0℃或 10 0℃ )处理 30min后进行生物活性测定 ,发现各温度下利它素仍对野蚕黑卵蜂有很强的引诱活性 ,其平均反应级数与常温 (2 5℃ )相比无明显差异 ,表现出一般蛋白质所没有的热稳定特性。低温 (4℃、 0℃、- 2 0℃或 - 70℃ )同样也能保存粗提液中利它素的生物活性 ,但发现能引起粗提液发生凝集 ,且0℃以下比 4℃能产生更多的凝集 ,使粗提液中利它素活性组分含量减少 ,- 2 0℃时 ,其活性组分的峰面积仅为对照的 13 1% ,表现出一般蛋白质所没有的低温敏感性 ,这一发现对利它素的快速、简捷、有效分离具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 野蚕黑卵蜂 利它素 温度 引导活性
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Staging the axilla in women with breast cancer: the utility of preoperative ultrasound-guided needle biopsy 被引量:1
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作者 Nehmat Houssami Robin M. Turner 《Cancer Biology & Medicine》 SCIE CAS CSCD 2014年第2期69-77,共9页
Preoperative staging of the axilla in women with invasive breast cancer using ultrasound-guided needle biopsy(UNB) identifies approximately 50% of patients with axillary nodal metastases prior to surgical intervention... Preoperative staging of the axilla in women with invasive breast cancer using ultrasound-guided needle biopsy(UNB) identifies approximately 50% of patients with axillary nodal metastases prior to surgical intervention. Although moderately sensitive, it is a highly specific staging strategy that is rarely falsely-positive, hence a positive UNB allows patients to be triaged to axillary lymph-node dissection(ALND) avoiding potentially unnecessary sentinel node biopsy(SNB). In this review, we extend our previous work through an updated literature search, focusing on studies that report data on UNB utility. Based on data for 10,934 breast cancer patients, sourced from 35 studies, a positive UNB allowed triage of 1,745 cases(simple proportion 16%) to axillary surgical treatment: the utility of UNB was a median 19.8% [interquartile range(IQR) 11.6%-26.7%] across these studies. We also modelled data from a subgroup of studies, and estimated that amongst patients with metastases to axillary nodes, the odds ratio(OR) for high nodal disease burden for a positive UNB versus a negative UNB was 4.38 [95% confidence interval(95% CI): 3.13, 6.13], P<0.001. From this model, the estimated proportion with high nodal disease burden was 58.9%(95% CI: 50.2%, 67.0%) for a positive UNB, whereas the estimated proportion with high nodal disease burden was 24.6%(95% CI: 17.7%, 33.2%) if UNB was negative. Overall, axillary UNB has good clinical utility and a positive UNB can effectively triage to ALND. However, the evolving landscape of axillary surgical treatment means that UNB will have relatively less utility where surgeons have modified their practice to omission of ALND for minimal nodal metastatic disease. 展开更多
关键词 Breast cancer axillary staging node metastases test utility ultrasound-guided needle biopsy(UNB)
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CRISPR-Cas起源:TnpB与IscB核酸酶的研究与应用进展 被引量:1
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作者 史光亮 李维 +1 位作者 向华 龚路遥 《微生物学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期3091-3104,共14页
CRISPR-Cas系统是广泛存在于细菌和古菌中的防御系统。基于该系统开发的基因组编辑工具已在大量物种中实现靶向编辑。目前应用最多的是CRISPR-Cas9和CRISPR-Cas12a基因组编辑工具,但它们的蛋白大小均超过1000个氨基酸,不利于递送。来自... CRISPR-Cas系统是广泛存在于细菌和古菌中的防御系统。基于该系统开发的基因组编辑工具已在大量物种中实现靶向编辑。目前应用最多的是CRISPR-Cas9和CRISPR-Cas12a基因组编辑工具,但它们的蛋白大小均超过1000个氨基酸,不利于递送。来自转座子家族的TnpB和IscB蛋白(大小约400个氨基酸)分别被认为是Cas12和Cas9的祖先蛋白,但其功能直到最近才被解析。它们被统称为专性移动元件引导活性(obligate mobile element-guided activity, OMEGA)蛋白,其引导RNA被称为ωRNA。此后,OMEGA系统成为了基因编辑领域的研究热点之一。OMEGA系统在三域生物中都有广泛分布,而且种类多样。对OMEGA系统的深入研究,将有助于开发精简、高效、安全的新型基因组编辑工具。本文围绕OMEGA系统的发现历程、结构特点、作用机制和在基因组编辑中的应用展开介绍,为新型基因组编辑工具的开发和优化提供参考。 展开更多
关键词 CRISPR IscB TnpB 专性移动元件引导活性(OMEGA) Fanzor 基因组编辑
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