期刊文献+
共找到8篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于引导角的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:4
1
作者 于浩 唐功友 +1 位作者 盖绍婷 刘吉振 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期107-110,共4页
研究非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先根据移动机器人侧向误差和角度误差的几何关系,提出了一种基于引导角的轨迹跟踪控制方法。然后利用Lyapunov直接法和积分Backstepping方法设计了基于引导角的轨迹跟踪控制器,并证明了移动... 研究非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先根据移动机器人侧向误差和角度误差的几何关系,提出了一种基于引导角的轨迹跟踪控制方法。然后利用Lyapunov直接法和积分Backstepping方法设计了基于引导角的轨迹跟踪控制器,并证明了移动机器人轨迹跟踪误差收敛性。最后通过仿真结果验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 非完整移动机器人 轨迹跟踪 引导角 BACKSTEPPING
下载PDF
基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:3
2
作者 许艳梅 《电子世界》 2018年第3期98-98,共1页
轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,其系统模型十分复杂。在建立移动机器人模型之后,还要根据侧向误差和角度来设计出引导角,然后将引导角作为虚拟输入,根据其轨迹运动规律结合相应参数,选取一定的条件,从而得到机器人的运动情况,... 轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,其系统模型十分复杂。在建立移动机器人模型之后,还要根据侧向误差和角度来设计出引导角,然后将引导角作为虚拟输入,根据其轨迹运动规律结合相应参数,选取一定的条件,从而得到机器人的运动情况,这就能总结出机器人合理的运动规律。这项实验对于机器人研究有着重要作用,因此本文就要进行详细探讨,希望能有相关工作人员提供一些建议。 展开更多
关键词 引导角 轮式移动机器人 轨迹跟踪控制
下载PDF
异种脱细胞修复膜引导角化牙龈生长的初步研究 被引量:1
3
作者 胡文 吴纪楠 +4 位作者 伍永昌 陈俊兰 杨蕊 蒋颖 于婷婷 《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2017年第14期2352-2354,共3页
目的观察异种脱细胞真皮基质(ADM)修复膜在引导角化牙龈组织生长的组织学表现。方法选取中山市人民医院口腔种植科2016年上前牙单牙缺失种植病例6例,随机分成2组。其中3例为实验组:上前牙区拔除单颗患牙后,即刻植入Ankylos?种植体,在种... 目的观察异种脱细胞真皮基质(ADM)修复膜在引导角化牙龈组织生长的组织学表现。方法选取中山市人民医院口腔种植科2016年上前牙单牙缺失种植病例6例,随机分成2组。其中3例为实验组:上前牙区拔除单颗患牙后,即刻植入Ankylos?种植体,在种植体与拔牙窝骨板之间植入人工骨替代材料后,无松解拔牙创周围软组织,在暴露创口覆盖两层与暴露创口外形一致的异种脱细胞真皮基质修复膜,非吸收缝线褥式缝合固定,生物膜暴露在口腔环境;另3例为对照组:常规延期种植,上前牙单牙缺失,无组织引导生长,直接拉拢缝合。术后10 d拆线。所有病例均4个月后在种植体平台环切取得软组织,常规组织学切片,显微镜下观察。结果实验组在引导生成的牙龈软组织切片显示新生软组织有类似角化牙龈的结构。但与对照组在组织学结构有差异。结论双层异种脱细胞真皮基质修复膜可以引导角化牙龈生长。 展开更多
关键词 异种脱细胞真皮基质 化牙龈组织 引导角化牙龈组织生长 即刻种植组织学
下载PDF
基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:21
4
作者 于浩 宿浩 +2 位作者 杨雪 田春鹏 唐功友 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期635-639,共5页
首先,基于拉格朗日方程建立移动机器人模型;然后,根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角,将该引导角作为虚拟输入,结合Backstepping方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律,并给出参数选取条件;最后,以驱动轮力矩作为控制... 首先,基于拉格朗日方程建立移动机器人模型;然后,根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角,将该引导角作为虚拟输入,结合Backstepping方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律,并给出参数选取条件;最后,以驱动轮力矩作为控制输入,并考虑到机器人受到的外部扰动,将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律.仿真结果表明了所设计控制律的有效性. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 引导角 BACKSTEPPING
原文传递
下颌骨髁状突骨折钢针定点定角引导器
5
作者 张玉惜 李长才 +1 位作者 刘学仁 张晓兰 《实用口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2004年第5期629-629,共1页
关键词 下颌骨髁状突骨折 钢针定点定引导 钢针固定 使用方法
下载PDF
火箭助飞鱼雷作战使用中直升机安全问题初探 被引量:5
6
作者 姜凯峰 周明 门金柱 《鱼雷技术》 2010年第1期72-75,共4页
为了探讨火箭助飞鱼雷使用中直升机安全问题,从直升机引导阵位出发,阐述了火箭助飞鱼雷射击禁危区的概念,仿真了引导角对探测误差、射击距离和射击禁危区的影响,得到了合理的直升机引导角。分析结果对舰载机指挥员和舰艇指挥员指挥决策... 为了探讨火箭助飞鱼雷使用中直升机安全问题,从直升机引导阵位出发,阐述了火箭助飞鱼雷射击禁危区的概念,仿真了引导角对探测误差、射击距离和射击禁危区的影响,得到了合理的直升机引导角。分析结果对舰载机指挥员和舰艇指挥员指挥决策有一定的指导意义。 展开更多
关键词 火箭助飞鱼雷 直升机 引导角 射击禁危区 探测误差 射击距离
下载PDF
前房角镜引导下外伤性睫状体脱离缝合术 被引量:1
7
作者 李忠庆 王伟 +1 位作者 张新静 许艺民 《中华眼外伤职业眼病杂志》 2015年第12期922-924,共3页
目的探讨前房角镜引导下的外伤性睫状体脱离缝合手术的临床应用价值与效果。方法眼球挫伤后睫状体脱离并伴有低眼压者18例(18眼)。眼压6~7.5mmHg(1mmHg=0.133kPa),视力光感~0.25。进行前房角镜引导下的睫状体缝合术(睫状体... 目的探讨前房角镜引导下的外伤性睫状体脱离缝合手术的临床应用价值与效果。方法眼球挫伤后睫状体脱离并伴有低眼压者18例(18眼)。眼压6~7.5mmHg(1mmHg=0.133kPa),视力光感~0.25。进行前房角镜引导下的睫状体缝合术(睫状体固定术),其中2例伴有虹膜根部断离同时加以缝合。术后随访6个月。结果所有手术均一次成功,术后前房加深,眼压及视力较术前明显提高,眼压恢复至13~22mmHg,矫正视力0.01~0.05者2眼,0.06~0.1者6眼,0.2~0.3者3眼,0.4~0.5者4眼,0.6~0.8者3眼。结论前房角镜引导下的外伤性睫状体脱离缝合术简单有效,便于临床应用。 展开更多
关键词 睫状体脱离 缝合术 前房引导 睫状体固定术
原文传递
Efficient mesh denoising via robust normal filtering and alternate vertex updating 被引量:1
8
作者 Tao LI Jun WANG +1 位作者 Hao LIU Li-gang LIU 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2017年第11期1828-1842,共15页
The most challenging problem in mesh denoising is to distinguish features from noise. Based on the robust guided normal estimation and alternate vertex updating strategy, we investigate a new feature-preserving mesh d... The most challenging problem in mesh denoising is to distinguish features from noise. Based on the robust guided normal estimation and alternate vertex updating strategy, we investigate a new feature-preserving mesh denoising method. To accurately capture local structures around features, we propose a corner-aware neighborhood (CAN) scheme. By combining both overall normal distribution of all faces in a CAN and individual normal influence of the interested face, wc give a new consistency measuring method, which greatly improves the reliability of the estimated guided normals. As the noise level lowers, we take as guidance the previous filtered normals, which coincides with the emerging roUing guidance idea. In the vertex updating process, we classify vertices according to filtered normals at each iteration and reposition vertices of distinct types alternately with individual regularization constraints. Experiments on a variety of synthetic and real data indicate that our method adapts to various noise, both Gaussian and impulsive, no matter in the normal direction or in a random direction, with fcw triangles flippcd. 展开更多
关键词 Mesh denoising Guided normal filtering Alternate vertex updating Corncr-aware neighborhoods
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部