自适应引导长度的无人机航迹跟踪方法

为保证无人机安全稳定的飞行,实现高精度的航迹跟踪,基于引导点的非线性制导算法,提出了一种引导长度自适应的航迹跟踪方法。首先建立无人机运动学模型,依此对非线性的制导算法进行理论分析与试验验证,建立无人机飞行速度与引导长度之间的关系。之后引出引导长度自适应的航迹跟踪方法,详细讨论方法的具体实现过程。最后通过各种情况下的仿真对比试验,验证所提出方法的有效性。仿真结果表明,所提出的方法能较精确地跟踪各种复杂航迹,同时在较大的初始偏差和航路点临时切换的情况下能稳定、快速地收敛到期望航迹,更好地满足各种实际飞行任务的需求。

超声引导下改良型中等长度导管在晚期恶性肿瘤患者中的应用效果

目的:探讨超声引导下改良型中等长度导管在晚期恶性肿瘤患者中的应用效果。方法:选择抚州市第一人民医院2020年2月-2021年3月接受姑息治疗的80例晚期恶性肿瘤患者为研究对象,采用随机数字表法将其分为对照组和研究组,每组40例。对照组采用超声引导下PICC置管,研究组采用超声引导下改良型中等长度导管。比较两组患者置管并发症、满意度及导管费用支出。结果:对照组静脉血栓、导管相关感染和渗血的发生率均高于研究组,差异均有统计学意义(P<0.05);两组意外拔管、导管堵塞发生率比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。研究组护理满意度为95.00%,高于对照组的75.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。研究组患者置管总费用明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者的导管平均每天维护费用比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:超声引导下改良型中等长度导管在晚期恶性肿瘤患者中的应用效果确切,可减少并发症的发生,减少置管费用,提高患者的满意度,值得推广。

基于改进非线性制导律的无人机航迹跟踪算法研究

针对固定翼无人机在侧风条件下的二维航迹跟踪问题,在非线性制导律的基础上,提出一种自适应引导长度的航迹跟踪算法。首先建立了引入风扰后的无人机运动学模型,对定引导长度的非线性制导律进行理论分析,并讨论了其抗风性能;然后结合无人机自身性能和飞行速度,提出自适应引导长度的方法,并在侧向加速度指令中引入侧偏距积分以抵消侧风干扰,同时针对无人机在航点切换时航迹误差偏大的问题,设计了一种圆弧航点切换策略;最后在侧风干扰的情况下进行数值仿真,结果表明,该方法能有效抑制侧风干扰,在航点切换处具有较高的跟踪精度,实现了固定翼无人机在侧风扰动条件下对期望航迹的精确跟踪。

花键轴开模冷挤压中局部镦粗问题及相关光塑性理论的研究

通过改变模具结构设计 ,找到了花键轴开模冷挤压成形中局部镦粗问题的解决办法 ,并在光塑性实验的基础上 ,提出了该解决方法的理论分析模型及引导长度的计算方法 ,根据计算值选取实际工艺参数 ,取得满意结果 .