伞状天线张力绳索热变形敏感性分析

文章分析了张力绳索的热变形过程,得出了要减小张力绳索热变形影响应遵循的匹配原则;对张力绳索的弹性模量、直径和热膨胀系数对型面均方根误差的影响程度进行了单变量敏感性分析和多变量敏感性分析,结果显示,网间张力绳的特性直接影响了温度载荷下的型面精度,是张力绳设计的关键。

采用绳索张力桁架结构的可展开大口径星载天线

日本成功发射的“遥远号”射电天文卫星(MUSES-B)上搭载的抛物面天线最大口径为10m,它采用了一种绳索张力桁架可展开结构,具有较大的展开/收缩体积比,且表面精度高,很好地满足了任务要求。本文对该天线的独特结构、展开方法和应用材料作了介绍,概述了防止绳索阻塞的方法和重力修正法以及主反射面的精度和电气特性。

考虑绳索质量和惯性力影响的绳牵引并联机器人动力学建模和张力优化求解

该文研究了高速大跨度冗余驱动绳牵引并联机器人的动力学建模和张力优化分布。首先,建立了基于有限元思想的绳索动力学模型;其次,推导了包含绳索动力学影响的绳牵引并联机器人的动力学方程;继而,以绳索张力方差最小为目标,得到了适用于冗余驱动绳牵引并联机器人的张力优化分布模型;进而,在优化模型的基础上,提出了一种以直线模型的索长和张力为迭代初始值,以绳索垂度不发生改变为终止条件的绳索张力迭代优化算法,实现了绳索张力的优化求解;最后,通过算例仿真说明了考虑绳索质量和惯性力影响的必要性,并且验证了算法的收敛性、有效性和合理性,为绳牵引并联机器人的力控制奠定了理论基础。

牵引斜碰撞的过程分析及应用

与中学物理不同,力学问题需要具体确认相关原理的适用条件.物体因绳索作用而速度急剧变化的牵引碰撞,受到速度方向、绳子变形以及地面摩擦等多种因素的影响,可能作直线、圆周或抛体运动,且可以追上牵引者.不过,汽车牵拉石头从静止起动似难以砸到后窗,相关视频的解释需要在绳索拉力之外寻找引起竖直速度的外力.

深海剖面测流潜标系统设计及姿态分析

结合深海海流剖面测量实际应用,介绍了潜标系统的设计中须注意的几个问题。针对绳索和不同形状的潜标系统测量单元,给出了静力计算和姿态分析的步骤与方法。根据测量要求,在假定的海流剖面环境下,计算了各潜标单元在海水中的位置、倾斜以及潜标系统的浮力配置和锚块配重。该方法对于潜标设计具有实际参考意义。

绳驱动踝关节康复机器人的运动学与刚度研究

针对现有踝关节康复机器人存在的人机结构匹配度不高、柔顺性不足、适应性弱等问题,提出了一种新型绳驱动变刚度踝关节康复机器人。考虑到绳索的单向受力特性使得绳驱动机器人具有变刚度特性,基于柔性并联机构理论创新设计了一种结构简单紧凑、刚度―拉力线性度高的变刚度装置,以提高变刚度控制的范围和精度。通过康复机器人的运动静力学和刚度建模分析,揭示了调节绳索长度来调控机器人位姿,以及调节绳索张力来调控机器人刚度的规律。在此基础上,提出了面向刚度的绳索张力分配算法以实现刚度控制,并通过仿真案例验证了算法的可行性。最后,设计了绳驱动踝关节康复机器人的控制系统,研制了机器人样机,通过实验验证了机器人运动控制方法。研究结果表明所设计的绳驱动踝关节康复机器人具有人机结构匹配、刚度可调等优点。

塔架扣索鞍摩阻系数试验研究

塔架作为拱桥缆索吊运斜拉扣挂施工常用的临时设施,针对传统塔架索鞍多采用弧形板索鞍支承扣索,导致扣索摩擦严重、各扣索之间相互缠绕等问题,提出并采用了轮式索鞍设备。为研究轮式索鞍的应用效果,以世界最大跨径拱桥--平南三桥为工程依托,开展了塔架扣索平台荷载试验研究,采用智能振弦式压力传感器和绳索张力计等扣索力测量仪器对比分析了弧形板索鞍、钢轮和尼龙轮、七门轮式索鞍和八门轮式索鞍扣索摩阻系数情况,相关研究成果可为大跨径拱桥施工提供借鉴。