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无限维关联系统的弦稳定性 被引量:14
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作者 张继业 杨翊仁 曾京 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2000年第7期715-720,共6页
对一类无限维关联系统引入弦稳定概念· 系统弦稳定意谓着 ,当关联系统的初始状态为有界时 ,对任意时刻系统的状态也是有界的· 本文将向量 V函数法推广到无限维系统中 ,得到了关联系统渐近弦稳定的充分条件 ,克服了以前的方... 对一类无限维关联系统引入弦稳定概念· 系统弦稳定意谓着 ,当关联系统的初始状态为有界时 ,对任意时刻系统的状态也是有界的· 本文将向量 V函数法推广到无限维系统中 ,得到了关联系统渐近弦稳定的充分条件 ,克服了以前的方法在处理非线性系统的稳定性问题上的困难 。 展开更多
关键词 无限维 关联系统 向量V函数法 弦稳定
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跟随式车辆队列高效协同弦稳定预测控制 被引量:1
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作者 何德峰 周丹 罗捷 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期726-734,共9页
针对前后跟随式通信拓扑的约束车辆队列弦稳定协同控制问题,提出一种分布式参数化模型预测队列控制算法。首先,建立车辆队列的纵向动力学模型,通过反馈线性化将其转化为线性状态空间模型。然后,利用邻域内车辆的预测轨迹信息构造局部优... 针对前后跟随式通信拓扑的约束车辆队列弦稳定协同控制问题,提出一种分布式参数化模型预测队列控制算法。首先,建立车辆队列的纵向动力学模型,通过反馈线性化将其转化为线性状态空间模型。然后,利用邻域内车辆的预测轨迹信息构造局部优化问题,建立车辆队列局部控制器。为降低求解该局部最优控制问题的计算量,将预测时域内的控制输入增量参数化为阶梯式结构。在此基础上,设计模型预测队列控制器迭代计算算法,满足系统输入输出约束和弦稳定约束条件。进一步,应用Lyapunov稳定性定理和Moore-Penrose广义逆矩阵,获得车辆队列渐近稳定性充分条件,并分析系统跟踪性能。最后,通过与常规队列控制算法的仿真对比实验,验证所提出控制策略的高效性。 展开更多
关键词 控制理论与控制工程 模型预测控制 车辆队列 分布式控制 阶梯式策略 弦稳定
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关于提高钢琴弦轴板音准稳定性的探讨
3
作者 梁保生 《镇江高专学报》 2009年第2期33-36,共4页
钢琴弦轴板音准稳定性大致来自两方面:一是弦轴板与弦轴钉之间的握钉力的大小,二是这种握钉力的持久性。第二方面是当前众多乐器制造者容易忽视的。根据握钉力的持久性的形成原理,通过木材纤维改良和加工余量预留,可以达到提高钢琴弦轴... 钢琴弦轴板音准稳定性大致来自两方面:一是弦轴板与弦轴钉之间的握钉力的大小,二是这种握钉力的持久性。第二方面是当前众多乐器制造者容易忽视的。根据握钉力的持久性的形成原理,通过木材纤维改良和加工余量预留,可以达到提高钢琴弦轴板音准稳定性的目的。 展开更多
关键词 钢琴轴板音准稳定 轴板 握钉力 持久性
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异构智能网联汽车编队延迟补偿控制研究
4
作者 刘济铮 王震坡 +1 位作者 孙逢春 张雷 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期1573-1582,共10页
智能网联汽车多车编队行驶可有效缩短跟车间距和提升交通系统通行效率,但多车编队控制须解决异构编队控制器的普适性问题,且能够在执行器响应延迟和通讯延迟情况下保证车辆编队的弦稳定性。本文提出一种面向异构智能网联汽车编队的延迟... 智能网联汽车多车编队行驶可有效缩短跟车间距和提升交通系统通行效率,但多车编队控制须解决异构编队控制器的普适性问题,且能够在执行器响应延迟和通讯延迟情况下保证车辆编队的弦稳定性。本文提出一种面向异构智能网联汽车编队的延迟补偿控制方法,在无须获取他车系统动力学参数及控制输入前提下,利用他车加速度信息即可实现车辆编队纵向跟踪控制;此外,提出一种基于Smith预测器的延迟补偿控制架构,分别消除和降低了执行器响应延迟和通讯延迟对车辆编队弦稳定性的影响。典型工况仿真结果表明,相较常见车辆编队控制方法,本文提出的异构车辆编队延迟补偿控制器的跟车误差降低了80.7%,有效减小了最小车头时距和跟车间距。 展开更多
关键词 智能网联汽车 异构车辆编队 延迟补偿 弦稳定
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Study and application of vibrating wire strain gauge in monitoring cable tension of FAST cable-net
5
作者 孙晓 Wang Qiming +1 位作者 Zhu Ming Wu Mingchang 《High Technology Letters》 EI CAS 2015年第4期479-484,共6页
A cable net structure is selected to support its reflecting triangular aluminum panels of FAST(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope).To ensure the security and stability of the supporting structure,ca... A cable net structure is selected to support its reflecting triangular aluminum panels of FAST(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope).To ensure the security and stability of the supporting structure,cable force of typical cables must be monitored on line.Considering the stringent requirements in installation,accuracy,long-term stability and EMI(Electromagnetic interference),most of the commonly used cable force measurement methods or sensors are not suitable for the cable force monitoring of the supporting cable-net of FAST.A method is presents to accomplish the cable force monitoring,which uses a vibrating wire strain gauge to monitor the strain of linear strain area at the anchor head.Experiments have been carried out to verify the feasibility.The method has a series of advantages,such as high reliability,high accuracy,good dynamic performance and durability,easiness of maintenance,technical maturity in industry and EMI shielding.Theoretical analysis shows that there is a linear relationship between the cable body force and anchor head surface strain,and experimental results proves a good linear relationship with excellent repeatability between the cable body force and anchor head surface strain measured by the vibrating wire strain gauge,with a linear fit better than 0.98.Mean square error in practical measuring is 2.5t.The relative error is better than 4%within the scope of the cable force in FAST operation which meets practical demand in FAST engineering. 展开更多
关键词 FAST cable force monitoring vibrating wire strain gauge health monitoring
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前馈多源信息下异构动力学卡车队列协同控制系统 被引量:1
6
作者 吴超仲 杨鑫炜 +1 位作者 贺宜 LU Xiao-yun 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期256-266,共11页
针对目前卡车队列动力学异构性所导致的系统弦稳定性、内部稳定性以及队列耦合性降低的问题,提出了一种异构协同自适应巡航系统控制器设计方法,建立了基于前馈多源信息的异构动力学卡车队列闭环耦合系统;考虑由异构车型所构成的卡车队... 针对目前卡车队列动力学异构性所导致的系统弦稳定性、内部稳定性以及队列耦合性降低的问题,提出了一种异构协同自适应巡航系统控制器设计方法,建立了基于前馈多源信息的异构动力学卡车队列闭环耦合系统;考虑由异构车型所构成的卡车队列存在发动机执行器的饱和态异构问题,建立了发动机饱和性和状态约束条件;在上层协同控制器的基础上,建立了一种非线性下层异构发动机扭矩输出控制模型,用于控制车辆动力学仿真软件TruckSim中的真实车辆模型;建立了基于三维燃油特性图的车辆能耗模型,用于计算实时车辆油耗和节能性分析;通过频域分析法,结合已知异构动力学参数量化标定了协同自适应巡航系统控制器的增益,确保系统满足弦稳定条件。分析结果表明:相比同构动力学控制器,异构协同自适应巡航系统控制器可以确保距离误差在-0.01~0.15 m内,优于同构控制器作用下的-0.3~0.5 m,且当领航车进入匀速行驶状态时,跟随车辆能立刻收敛至相同的行驶状态,收敛性能优于同构协同自适应巡航控制系统;卡车队列节油率最大可达8.15%,随着车头时距减小至0.5 s,平均节油率最大可达8.10%。由此可见,多源前馈信息异构控制系统能有效降低车辆的状态误差传递,设计的前馈多源信息下异构动力学卡车队列协同控制系统能提升队列的弦稳定性,也能保证系统的燃油经济性。 展开更多
关键词 汽车工程 卡车队列 协同控制系统 异构动力学 发动机饱和态约束 弦稳定
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联合通信资源分配的网联车协同自适应巡航时滞反馈控制
7
作者 宋秀兰 陈雨 +2 位作者 陈新 魏定杰 何德峰 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期2888-2896,共9页
考虑网联车辆队列在路段通信资源受限下的协同自适应巡航控制(CACC)问题,提出一种联合通信资源分配的网联车辆协同自适应巡航时滞反馈控制方法.首先,在头车-前车跟随的通信拓扑结构下,通过网联车辆队列中各车辆间的通信链路数量、该路... 考虑网联车辆队列在路段通信资源受限下的协同自适应巡航控制(CACC)问题,提出一种联合通信资源分配的网联车辆协同自适应巡航时滞反馈控制方法.首先,在头车-前车跟随的通信拓扑结构下,通过网联车辆队列中各车辆间的通信链路数量、该路段可使用的通信资源和当前时刻车辆间的间距误差建立二分图,根据车辆间的间距误差来调度有限的通信资源,将通信资源合理分配给有较大间距误差的跟随车辆;其次,利用非对称PD控制协议和网联车辆队列时滞纵向模型,应用线性矩阵不等式技术计算网联车CACC控制器,进一步得到车辆队列弦稳定性的充分条件;最后,通过Matlab/CarSim联合仿真验证该方法的有效性. 展开更多
关键词 网联自动车辆 协同自适应巡航控制 时滞 通信资源分配 弦稳定
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可扩展非线性异构车队系统分布式模型预测控制 被引量:3
8
作者 余世明 李壮 +1 位作者 陈龙 何德峰 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2021年第3期602-614,共13页
针对具有状态与控制约束的非线性异构车队系统,提出一种可扩展的分布式模型预测控制(model predictive control,MPC)策略.基于前车-后车(predecessor-follower,PF)单向通信拓扑,建立车队可扩展纵向离散时间非线性偏差模型.通过定义车辆... 针对具有状态与控制约束的非线性异构车队系统,提出一种可扩展的分布式模型预测控制(model predictive control,MPC)策略.基于前车-后车(predecessor-follower,PF)单向通信拓扑,建立车队可扩展纵向离散时间非线性偏差模型.通过定义车辆跟踪性能指标和车队系统队形约束,建立可扩展车队分布式优化问题.基于MPC三要素法和滚动时域,确保优化问题递推可行性.在此基础上,得到保证可扩展车队系统稳定性及其弦稳定的充分条件.最后,仿真结果验证了文章所提出的控制策略的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 异构车队系统 分布式控制 弦稳定 可扩展性
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异构通信网联车系统鲁棒协同自适应巡航控制 被引量:7
9
作者 宋秀兰 丁锋 +1 位作者 漏小鑫 何德峰 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期2407-2413,共7页
考虑异构通信下的不确定网联车系统协同自适应巡航控制(CACC)问题,提出一种网联车系统鲁棒协同自适应巡航控制器设计方法.采用伯努利随机过程和具有可变输入延迟的跟踪模型描述具有参数不确定性和丢包及时延的异构通信网联车系统.为降低... 考虑异构通信下的不确定网联车系统协同自适应巡航控制(CACC)问题,提出一种网联车系统鲁棒协同自适应巡航控制器设计方法.采用伯努利随机过程和具有可变输入延迟的跟踪模型描述具有参数不确定性和丢包及时延的异构通信网联车系统.为降低CACC控制器设计的复杂性,采用分散输出反馈控制结构和线性矩阵不等式技术,求解不确定异构通信网联车系统的CACC控制器.进一步,利用时滞系统方法和频域分析,建立保证闭环系统稳定和网联车辆系统弦稳定结果.最后通过一组四车辆三信道的网联车辆系统的仿真实验验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 网联车系统 协同自适应巡航控制 异构通信 不确定性 弦稳定
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基于模型预测控制的CACC系统通信延时补偿方法 被引量:4
10
作者 田彬 姚柯 +4 位作者 王孜健 谷淦 徐志刚 赵祥模 景峻 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期361-381,共21页
为确保通信延时条件下协同式自适应巡航控制(CACC)系统的弦稳定性,利用模型预测控制(MPC)和长短期记忆(LSTM)预测方法,研究CACC系统中车辆协同控制下的通信延时补偿方法;基于车辆队列四元素架构理论,构建了包括车辆动力学模型、间距策... 为确保通信延时条件下协同式自适应巡航控制(CACC)系统的弦稳定性,利用模型预测控制(MPC)和长短期记忆(LSTM)预测方法,研究CACC系统中车辆协同控制下的通信延时补偿方法;基于车辆队列四元素架构理论,构建了包括车辆动力学模型、间距策略、网络拓扑和MPC纵向控制器的系统模型,并综合考虑2范数和无穷范数弦稳定性条件,提出了CACC车辆队列混合范数弦稳定性量化指标,最终形成协同式车辆队列建模与评价体系;设计了一种利用前车加速度轨迹(PVAT)作为开环优化参考轨迹的MPC方法,即MPC-PVAT,通过综合考虑队列的跟驰、安全、通行效率和燃油消耗等性能指标,使目标函数趋于最小代价,从而得到当前时刻的最优控制量,并利用庞特里亚金最大值原理对所设计的优化问题进行快速求解;在MPC-PVAT基础上,提出一种基于长短期记忆(LSTM)网络的通信延时补偿方法,即MPC-LSTM,将跟驰车辆的传感器信息输入LSTM网络来预测其前车的运动状态,从而缓解短暂通信延时对车辆队列稳定性的影响。仿真测试结果表明:MPC-LSTM可容忍的通信延时上界大于1.5 s,比MPC-PVAT提升了0.8 s,比线性控制器提升了1.1 s;在基于实车数据测试中,当通信延时增加到1.2 s时,MPC-LSTM的弦稳定性指标相比MPC-PVAT提升了20.33%,与线性控制器相比稳定性提升了39.35%。可见,在通信延时较大的情况下,MPC-LSTM对通信延时具有很好的容忍性,从而有效地保证了CACC车辆队列的弦稳定性。 展开更多
关键词 交通控制 自动驾驶 协同式自适应巡航系统 模型预测控制 通信延时 弦稳定 深度学习
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约束非线性车辆队列分布式多目标模型预测控制 被引量:4
11
作者 陈龙 何德峰 李壮 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2022年第12期3122-3128,共7页
针对具有状态和控制约束的非线性车辆队列系统多目标控制问题,提出一种分布式多目标模型预测控制(model predictive control, MPC)策略.首先,基于前车-后车单向通信拓扑,建立网联车辆队列非线性纵向巡航模型,应用字典序算法描述分布式... 针对具有状态和控制约束的非线性车辆队列系统多目标控制问题,提出一种分布式多目标模型预测控制(model predictive control, MPC)策略.首先,基于前车-后车单向通信拓扑,建立网联车辆队列非线性纵向巡航模型,应用字典序算法描述分布式多目标MPC问题;然后,通过设计弦稳定与收缩约束,并结合MPC三要素条件,保证车辆队列在经济性能与协同性能最优条件下的稳定性和弦稳定性结果;最后,通过典型工况的仿真结果验证所提出策略的有效性. 展开更多
关键词 非线性车辆队列 分布式模型预测控制 稳定 弦稳定 性能优化
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Experimental investigation on propagating characteristics of sinusoidal unsteady flow in open-channel with smooth bed 被引量:4
12
作者 HU Jiang YANG ShengFa FU XuHui 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2012年第7期2028-2038,共11页
A high accuracy experimental system has been established for unsteady open-channel flow.Then 40 experiments were conducted to study the propagating characteristics of unsteady open-channel flow.From the experimental d... A high accuracy experimental system has been established for unsteady open-channel flow.Then 40 experiments were conducted to study the propagating characteristics of unsteady open-channel flow.From the experimental data,the variation law of propagating velocity,wave deformation rate,flow depth of wave peak and bottom,and other parameters were obtained.The experimental results show the followings.1) The propagating velocity of unsteady open-channel flows can be expressed by the sum of flow velocity and micro-amplitude wave velocity at wave peak.2) The waveform of an unsteady flow would deform when it propagates,with the rising stage becoming longer and the falling stage shorter;the deformation rate is a function of distance,period and relative amplitude of discharge.3) The flow depths of wave peak and bottom have a close relationship with the period of the unsteady flow.When the period is short,water depths of wave peak and bottom are both close to those of the average discharge in the condition of uniform flow.For a long period unsteady flow,the water depth of wave peak is close to that of the maximal discharge in the condition of uniform flow,while at the flow wave bottom,it is close to the depth of the minimum discharge in an uniform flow.4) Propagating characteristic of discharge is analogous to that of flow depth for unsteady flow. 展开更多
关键词 open-channel unsteady flow propagating characteristic experimental investigation
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