机器人回转体加工中的转台协调跟踪研究与实验

与数控加工不同,机器人可以通过扩展外部轴实现大尺寸、复杂产品的加工。研究转台协调跟踪机器人运动的方法,实现机器人对回转体的加工。首先,利用PowerMill软件产生加工刀轨迹,并对产生的刀轨迹进行线性插补。将插补后的空间点坐标进行后置处理并赋值给机器人,产生机器人的运动轨迹,而插补后的转角赋值给转台。然后,利用卡尔曼滤波器预测机器人相邻轨迹点的运动时间,并将该时间赋值给转台,实现转台协调跟踪机器人的运动。最后,依据相邻轨迹点的弦高,对轨迹点进行弦高插补,进一步提高转台的跟踪精度。实验结果表明,采用线性插补后,其转台平均转角误差在-0.121°~0.086°。弦高插补后,其径向轨迹误差由1 mm减少到0.1 mm。