基于惯性测量的管道弯头角度与走向解算方法

为了判断管道弯头的通过能力,实现对埋地管道弯头参数的测量,采用惯性导航技术进行管道弯头参数解算。利用陀螺仪数据计算得到管道弯头角度,结合里程计数据计算曲率半径和曲率;利用加速度计数据计算管道弯头起始处的姿态,并通过姿态矩阵更新算法实现管道弯头走向的提取。通过对含有标准弯头的管段进行试验,结果表明,该方法可准确给出弯头走向.弯头角度计算综合误差在7%以内.能够满足工程实践需求,具有工程实用价值。

一种在役管道弯头走向参数测量计算方法

管道完整性管理是确保管道安全运行的重要手段,管道弯头走向参数是实现管道完整性管理必不可少的基础数据,在管道智能检测过程中获取管道弯头走向参数信息已成为管道业主的迫切需求。提出了一种管道弯头走向参数测量计算方法,以MEMS陀螺仪与加速度传感器为主要惯性测量器件,并将其集成于管道智能检测器电子包,在进行管道智能检测的同时获取惯性测量数据,针对惯性测量数据建立了数学模型,同时给出计算方法。将方法应用于实际管道智能检测工程,在不增加检测成本的前提下,实现了对管道弯头曲率半径、弯头偏转角度及弯头偏转方向3个参数的测量,满足了管道完整性管理需求。