基于内嵌型光学弯曲传感器的软体手感知

软体仿人手的感知能力是实现友好交互和灵巧操作的重要条件.柔性的光学弯曲传感器由发光二极管(light emitting diode,LED)、光导纤维和光敏传感器组成,易嵌于软体手指内.经粗糙化的光导纤维可产生光线溢出,通过测量光能损耗量可获得软体手指的弯曲度;利用归一化标定软体手指初始(伸直)和最大弯曲状态的采样电压值,对归一化后的电压值进行均匀、非均匀和滞环分段,并融合5指弯曲信息实现连续运动检测、动作姿态和物体大小识别.实验结果表明,光学弯曲传感器可检测连续正弦运动状态;正确识别多种手势和抓握姿态;也可识别物体大小,结合滞环分段方法,解决单点分类切换存在振荡不足的问题,提高识别率.这种光学式柔性弯曲传感器具有电磁免疫、易于内嵌的优势,在软体手和软体执行器中具有重要应用价值.

BAR结构域蛋白质的功能

近期对果蝇双载蛋白 (amphiphysin)BAR结构域晶体结构的报道 ,使得BAR结构域研究成为热点。虽然在序列水平上保守性较低 ,但双载蛋白的BAR结构域与Arfaptin 2的GTP酶结合结构域在结构上极为相似。通过对两种蛋白质的BAR结构域同源序列进行检索分析 ,发现了大量含BAR结构域相关蛋白质。研究发现 ,BAR结构域蛋白质多数都参与细胞内物质转运及胞吞作用 ;BAR结构域不仅可以通过其二聚化基元感知和诱导膜的弯曲 ,而且某些蛋白质的BAR结构域还具有与小GTP酶结合的功能。