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弱标定冗余特征机器人视觉伺服方法研究
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作者 张国亮 《华中师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2013年第2期167-172,共6页
为克服机器人视觉伺服系统对标定精度的依赖性,提出一种弱标定条件下基于冗余特征的机器人视觉伺服控制方法.该方法无需3D重构,直接以冗余图像特征作为反馈信息建立伺服控制器.鲁棒的特征提取算法确保了伺服系统能够在复杂的环境快速稳... 为克服机器人视觉伺服系统对标定精度的依赖性,提出一种弱标定条件下基于冗余特征的机器人视觉伺服控制方法.该方法无需3D重构,直接以冗余图像特征作为反馈信息建立伺服控制器.鲁棒的特征提取算法确保了伺服系统能够在复杂的环境快速稳定地提取伺服特征.针对图像视觉伺服系统中需具有足够敏感度的要求,结合视觉特征的前期处理,提出一种新的敏感性校验准则,提高了系统的敏感性以及对环境的适应性.试验分析结果表明,该方法对标定误差和深度估计误差具有鲁棒性. 展开更多
关键词 弱标定 冗余特征 图像视觉伺服 条件数
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场景无关约束下的特征匹配算法 被引量:4
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作者 边后琴 苏剑波 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2006年第3期342-348,共7页
鉴于对极约束是立体图像中完全不依赖于场景的重要几何约束,因此在特征匹配中起着很重要的作用,而且由于同形映射描述了平面场景的立体图像之间的对应关系,故大量文献中利用它对平面场景的立体图像对进行特征匹配。为了提高立体图像匹... 鉴于对极约束是立体图像中完全不依赖于场景的重要几何约束,因此在特征匹配中起着很重要的作用,而且由于同形映射描述了平面场景的立体图像之间的对应关系,故大量文献中利用它对平面场景的立体图像对进行特征匹配。为了提高立体图像匹配精度和速度,提出了一种改进的场景无关约束下的特征匹配算法,该算法针对用对极约束和同形映射来进行曲面场景匹配的过程中同形估计容易出现降阶的情况,通过引入区域面积检测法来避免降阶情况的发生,以改善匹配结果;同时,由于在同形矩阵估计中,通过加入基础矩阵和同形矩阵本质上的约束关系,可使得原本独立的同形约束和对极约束关系很好地融入到匹配的整个过程中,从而快速有效地抑制了错误匹配的发生。对真实图像的实验分析证明,该改进算法具有迭代次数少、速度更快和匹配精度高的良好性能。 展开更多
关键词 图像校准 特征匹配 弱标定 同形矩阵 对极约束
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同形映射下的曲面场景的匹配算法的性能分析
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作者 边后琴 吴月娥 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第7期260-263,共4页
针对移动机器人在曲面场景的匹配问题中,同形约束用于解决极约束产生的匹配模糊性问题和发现新的匹配点。实际上是平面块对曲面进行近似逼近的过程。逼近程度和逼近性能需要有指标进行定性和定量的衡量。故提出了两种性能评价指标:平均... 针对移动机器人在曲面场景的匹配问题中,同形约束用于解决极约束产生的匹配模糊性问题和发现新的匹配点。实际上是平面块对曲面进行近似逼近的过程。逼近程度和逼近性能需要有指标进行定性和定量的衡量。故提出了两种性能评价指标:平均映射误差和平均映射匹配对。仿真实验结果的分析证明,场景深度变化或者场景距离摄像机的距离变化,对立体匹配算法性能本身不受影响,但映射和建立匹配关系时所需要的同形矩阵的数量不同。而且,随着特征点的稠密度提高,曲面场景的稳定性降低,可随着迭代过程的进行,算法本身结果还趋于稳定。 展开更多
关键词 图像校准 特征匹配 弱标定 同形矩阵 对极约束
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Research Review on Marine Search and Rescue 被引量:2
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作者 CHEN Xinqiang SHI Chaojian +3 位作者 WANG Shengzheng WU Huafeng XU Tie KE Ruimin 《Journal of Shipping and Ocean Engineering》 2017年第3期112-120,共9页
Locating the marine target in a quick and precise way is the crucial point of implementing SAR (search and rescue) at sea, which involves aspects of developing SAR strategy and detects the marine targets. As the eff... Locating the marine target in a quick and precise way is the crucial point of implementing SAR (search and rescue) at sea, which involves aspects of developing SAR strategy and detects the marine targets. As the effect of marine target detection restricts the SAR result directly, the study has focused on reviewing the previous research about marine target detection, especially dim marine target detection. What's more, small target detection under complex sea status is one of the severe challenges which is research's hotspot and needs more endeavor. Current research results and future research directions are discussed in the paper. The findings can provide systematic view of implementing maritime search and rescue for field researchers and governors. 展开更多
关键词 Maritime accident search and rescue complex marine condition dim target detection smart ship.
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ON CONE D.C. OPTIMIZATION AND CONJUGATE DUALITY
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作者 M.SEMU 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 2003年第4期521-528,共8页
This paper derives first order necessary and sufficient conditions for unconstrained coned.c. Programming problems where the underlined space is partially ordered with respect to acone. These conditions are given in t... This paper derives first order necessary and sufficient conditions for unconstrained coned.c. Programming problems where the underlined space is partially ordered with respect to acone. These conditions are given in terms of directional derivatives and subdifferentials of thecomponent functions. Moreover, conjugate duality for cone d.c. Optimization is discussed andweak duality theorem is proved in a more general partially ordered linear topological vectorspace (generalizing the results in [11]). 展开更多
关键词 Multi objective optimization Cone d.c. programming Optimality conditions Conjugate duality
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