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基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计
被引量:
4
1
作者
刘金龙
张泽旭
+1 位作者
徐田来
邓涵之
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期665-674,共10页
针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过...
针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过设计自适应通信拓扑来稳定加入机间防撞机制带来的抖振效应,并使集群具有良好可扩展性。仿真结果表明,所设计的分布式控制器可以实现规划一条路径下无人机集群无机间碰撞的稳定飞行。
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关键词
自适应通信拓扑
弱路径约束
分布式控制
线性二次型调节器
机间防撞
下载PDF
职称材料
题名
基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计
被引量:
4
1
作者
刘金龙
张泽旭
徐田来
邓涵之
机构
哈尔滨工业大学飞行器动力学与控制研究所
济南大学自动化与电气工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期665-674,共10页
基金
国防基础加强计划(2020-JCJQ-ZD-015-00)。
文摘
针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过设计自适应通信拓扑来稳定加入机间防撞机制带来的抖振效应,并使集群具有良好可扩展性。仿真结果表明,所设计的分布式控制器可以实现规划一条路径下无人机集群无机间碰撞的稳定飞行。
关键词
自适应通信拓扑
弱路径约束
分布式控制
线性二次型调节器
机间防撞
Keywords
Adaptive communication topology
Weak path constraints
Distributed control
Linear quadratic regulator(LQR)
Inter-agent collision avoidance
分类号
V249.122.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计
刘金龙
张泽旭
徐田来
邓涵之
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
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职称材料
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