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索牵引弹体装填机器人的尺寸优化设计
被引量:
3
1
作者
杨继锋
姚蕊
陈捷
《清华大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期217-223,共7页
针对海军大型武器的对接装填自动化需求,为提高装填安全性和效率,该文提出一种三索并联机器人,实现弹体自动化转运和装填,并完成了该三索并联机器人的尺寸优化设计方法研究。考虑索塔高度对于建造难度、重量及成本等影响,将参数优化设...
针对海军大型武器的对接装填自动化需求,为提高装填安全性和效率,该文提出一种三索并联机器人,实现弹体自动化转运和装填,并完成了该三索并联机器人的尺寸优化设计方法研究。考虑索塔高度对于建造难度、重量及成本等影响,将参数优化设计分为全局搜索优化及局部搜索优化。全局搜索通过对所有设计参数进行采样搜索得到索塔高度为关键设计参数,基于悬臂梁位移公式得到索塔高度及直径相关性,从而建立索塔高度与索力变化率的无量纲优化函数,得到索塔及索径优化结果。在全局搜索优化结果基础上,以最大索力最小化为设计参数优化指标,得到所有设计参数的优化值,并最终得到平动轨迹上的索力变化曲线。设计方案、优化方法及参数优化结果可为后续海军弹体装填自动化设备提供参考和依据。
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关键词
索牵引并联机器人
柔索
优化设计
弹体装填
原文传递
题名
索牵引弹体装填机器人的尺寸优化设计
被引量:
3
1
作者
杨继锋
姚蕊
陈捷
机构
中国人民解放军海军潜艇学院
中国科学院国家天文台FAST运行和发展中心
出处
《清华大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期217-223,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61971424,11973062)
中科院青促会资助。
文摘
针对海军大型武器的对接装填自动化需求,为提高装填安全性和效率,该文提出一种三索并联机器人,实现弹体自动化转运和装填,并完成了该三索并联机器人的尺寸优化设计方法研究。考虑索塔高度对于建造难度、重量及成本等影响,将参数优化设计分为全局搜索优化及局部搜索优化。全局搜索通过对所有设计参数进行采样搜索得到索塔高度为关键设计参数,基于悬臂梁位移公式得到索塔高度及直径相关性,从而建立索塔高度与索力变化率的无量纲优化函数,得到索塔及索径优化结果。在全局搜索优化结果基础上,以最大索力最小化为设计参数优化指标,得到所有设计参数的优化值,并最终得到平动轨迹上的索力变化曲线。设计方案、优化方法及参数优化结果可为后续海军弹体装填自动化设备提供参考和依据。
关键词
索牵引并联机器人
柔索
优化设计
弹体装填
Keywords
cable-driven parallel robots
cables
optimization design
projectile loading
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
索牵引弹体装填机器人的尺寸优化设计
杨继锋
姚蕊
陈捷
《清华大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
原文传递
已选择
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