内齿行星齿轮机构的弹性动力学仿真

建立了内齿行星齿轮传动运动副及零件的弹性变形协调条件和弹性动力学分析方程 .利用模态叠加法和封闭算法对动力学方程进行了仿真 ,仿真中对截断模态对系统动力学响应的影响进行了拟静态修正 ,计算了机构中输入轴行星轴承、输入轴箱体支承轴承、支承轴行星轴承和支承轴箱体支承轴承的载荷 ,以及在两个所谓“死点位置”的载荷 .结果表明 ,在这两个位置 ,轴承载荷并不很高 ,即“死点冲击”并不存在 .

基于弹性动力学仿真的码垛机器人动态优化

为提升码垛机器人全域动态性能,将有限元建模、弹性动力仿真、性能指标评价和尺寸寻优过程集成于Matlab下,实现自动尺寸优化.选取杆状零件的20项关键尺寸参数作为设计变量,构建有限元模型,在典型码垛过程中进行弹性动力仿真.综合提高基频、降低关节转矩和提升末端定位精度的设计要求,定义优化目标函数.借鉴梯度寻优思想,优化设计参数.优化后,机器人全域关节转矩均方根值由97.6kN·m降至81.9kN·m,全域基频均值由6.983Hz增至7.506Hz,全域定位误差均值由2.424mm降至2.119mm.结果表明通过优化码垛机器人杆件尺寸可有效提升系统全域动态性能.