改进时间弹性带的动态避障轨迹规划系统研究

在动态障碍物存在的机器人导航场景下,时间弹性带算法(timed elastic bands, TEB)无法区分障碍物类型,易将动态障碍物视为静态类型去处理,致使导航过程出现碰撞而无法完成导航任务。针对机器人运行真实动态环境,采用两个均值滤波器对激光点云进行滤波处理,实现动态障碍物的检测,而后增加动态障碍物代价地图层对检测到的障碍物进行聚类,利用卡尔曼滤波对动态障碍物的运动状态进行轨迹跟踪及状态预测,结合机器人当前运动状态作出动态避障的轨迹规划,采用阿克曼转向结构机器人进行仿真及真实动态环境下的重复实验。研究结果表明:改进TEB算法的动态避障轨迹规划系统能够在复杂动态环境中进行实时轨迹规划,生成安全平滑的局部轨迹,实现动态避障完成导航任务,能够满足移动机器人的动态避障要求。

弹性带形域中多个半圆柱形凹陷对SH波的散射

对稳态SH(shear horizontal)导波在表面含有多个半圆柱形凹陷的弹性带形介质内的散射问题进行了研究,并给出了解析解。首先,运用导波展开法构造平面SH导波;然后,利用累次镜像法构造出满足带形域上、下两条直边界应力自由条件的散射波;最后,根据凹陷边沿的切应力为零的条件得到定解方程。通过算例分析了累次镜像法的精度、凹陷边沿的动应力集中和上、下边界位移幅值的变化情况。数值结果表明:只有一个凹陷时,中高频率的入射波和小厚度的带形域会引起凹陷边沿更高的动应力集中,上边界位移幅值的最大值会出现在凹陷的迎波面附近;当有两个凹陷时,大多数情况下,第二个凹陷对第一个凹陷边沿的动应力集中起放大作用,并且在理想弹性带形介质内,两凹陷之间的影响在相距无穷远时也会存在。

粘弹性带-刚体托辊系统起动阻力理论分析

基于粘弹性理论和摩擦学原理,对粘弹性带-刚体托辊系统在停机后的能耗机理进行了理论研究,得出了输送带的粘弹性特性、带-辊的微观滑动和粘着效应是造成输送机起动阻力增加的主要因素,且微观滑动和粘着效应的增加也受输送带粘弹性的影响。可以通过选配合适的输送带橡胶材料获得合适的输送带粘弹性参数,并结合调整输送带和输送机的结构参数达到降低输送机起动阻力、优化起动过程的目的。

改良抱膝圈加弹性带治疗髌骨骨折

髌骨骨折是骨伤科常见病,抱膝圈固定是我国传统的固定方法,自明朝《普济方》记载以来一直沿用至今。其中虽经多次改进,但疗效尚不尽人意,常出现骨折断端向前成角和远段向下外方移位。使骨折愈合后关节面不平,严重影响髌骨的伸膝功能。我院自1986年至1989年采用自制改良抱膝圈加弹性带治疗髌骨骨折,获得满意疗效,均达到解剖或近解剖对位,随访功能恢复良好。

提花弹性带的设计与生产

从纹样设计、原料选择、结构设计、意匠绘制和样卡编辑等几个方面说明了提花弹性带的设计思路和方法,介绍了弹性提花带的织造工艺和染整工艺,指出了提花弹性带织物在原料选用、组织结构、尤其是织造工艺上与普通织物的一些差别。

PLA/胶丝交织弹性带阻燃整理工艺研究

针对PLA纤维阻燃性差的问题,文章采用环磷酸酯阻燃剂对PLA/胶丝机织弹性带进行阻燃改性整理,探讨了阻燃剂质量浓度、浸渍温度和浸渍时间对弹性带阻燃性能的影响,并设计了正交试验和单因素优化试验对阻燃浸渍工艺进行优化。结果表明:最优的阻燃浸渍工艺条件为阻燃剂质量浓度250 g/L、浸渍温度50℃、浸渍时间2 h。经该工艺处理后,机织弹性带的阻燃性能达到FAR 25.853—1995美国航空材料防火检测标准,表现出良好的阻燃效果。

基于时间弹性带的移动机器人路径优化方法

传统的路径规划并未明确地纳入运动的时间和动力学方面,因此忽略了运动或动态运动模型在有限的速度和加速度下施加的约束。针对这种情况,将时间弹性带算法引入局部路径优化,有效地优化了机器人轨迹的动力学约束,同时明确纳入时间信息以确保在最短时间内到达目标点,确保了移动机器人导航的快速性。将基于噪声的密度聚类算法(DBSCAN)引入地图转换,将局部代价地图层的点障碍物聚类为凸多边形,使得障碍物约束部分计算量大大减少,总体上减少了机器人导航所需时间,提升了导航的快速性。在仿真环境和真实场景下的实验都验证了上述改进的有效性。

融合改进A^(*)和时间弹性带的移动机器人路径规划算法

针对移动机器人在路径规划中使用A^(*)算法规划的路径不平滑及无法实时避障的问题,提出一种分层路径规划方法,将改进的A^(*)算法与时间弹性带(Timed Elastic Band,TEB)算法融合。首先,在A^(*)算法中,引入梯度下降的思想,减少路径中的转折点,使路径更平滑;其次,在TEB算法中,加入路径点与TEB轨迹位姿点的约束,使其规划的路径更好地遵循全局路径;最后,将改进的A^(*)算法与TEB算法相结合,使TEB算法沿着全局最优路径进行动态路径规划,从而实时躲避未知的障碍物。仿真实验的结果表明:改进A^(*)算法可减少93.69%的转折点,同时能缩短0.9%的路径长度,改进后的TEB算法能减少偏离全局路径的程度,两者融合后能够有效躲避未知障碍物。

涤纶弹性带热熔染色的实验

分散染料以热熔法染涤纶弹性带。该文就热熔温度对涤纶弹性带弹性的影响及防泳移剂的用量做一讨论。

基于弹性带理论的多无人机实时航路规划

多无人机航路规划是基于分层规划思想下，生成航路初始规划的重要阶段。在多无人机系统中，实时任务分配和与其对应的实时航路规划是其协同工作应对多变战场环境的重要需求，规划的目标就是在短时间内给出各个目标点与多无人机的实际可飞航路和距离代价，以便后续航路详细规划与任务分配取用。在考虑地形约束、威胁约束以及最大航路约束条件下，建立多无人机航路规划模型，提出将弹性带理论应用于航路规划的动态规划算法，仿真结果表明，规划算法比传统航路规划效率高，耗时更短，可以在苛刻的时间约束和资源约束下得到效果更好的全局航路规划方案。

弹性带固定治疗胸部挫伤和肋骨骨折

目的讨论弹性带固定治疗胸部损伤疗效。方法 2009年1月-2010年12月,门诊治疗53例胸部损伤患者,均采用弹性带固定的方法。结果所有患者均在短期内痊愈。结论弹性带固定治疗胸部损伤简单实用、恢复快。

非能动型压水堆机组主泵电机用弹性带焊接工艺及性能研究

核电机组主泵电机用弹性带的多层铜带之间的热压焊及铜带与铜块的钎焊均采用电阻扩散焊机完成是可行的,电阻焊机钎焊的稳定性和效果更好。通过多次试验确定了热压焊与钎焊的最佳工艺参数,焊接出的工件通过金相与超声波探伤测试,热压焊焊合率及钎焊钎合率均满足设定的要求,因此,采用本工艺生产的弹性带可以放心的用于核电机组的主泵电机上。

弹性带宽

想象一下,有时由于特殊情况需要解决网络交通高峰中的拥堵问题,或者为了收看一场网上音乐会,你想一见到通知马上就增加站点带宽以便定票。再想象一下,一旦你不再需要,你可以随时恢复平时的带宽,而你自始至终仅交实际的带宽使用费即可。弹性带宽即将成为现实目前,这种弹性带宽只是一个幻想而已。如果你的业务需要经常变换带宽,你必须和供应商就两种价格结构进行谈判,这就要求你必须预先算好到底需要扩大多少带宽,以及什么时候扩大。但这一弹性带宽的梦想即将成为现实。

硅胶弹性带内固定治疗严重粉碎性髌骨骨折配合体会

髌骨粉碎性骨折在治疗上一直是个难题,目前各种治疗方法均不理想,而髌骨切除对膝关节的功能又有一定影响。我院自1989年以来对39例严重粉碎性髌骨骨折,采用硅胶弹性带环扎内固定治疗,取得了效果,从根本上解决了髌骨粉碎骨折治疗难的问题,避免了髌骨切除,值得推广。

条状弹性带在四肢长管骨骨折外固定中的应用

条状弹性带在四肢长管骨骨折外固定中的应用１５５医院（河南开封４７５００３）杨秀丽四肢开放性骨折用石膏托外固定治疗时，须用纱布绷带反复缠绕，在观察伤口和换药时需解除多层绷带，显得繁琐费时。为克服上述不足，我们采用市售弹性松紧带改制成条状弹性带固定。报告...

弹性绳带训练联合Frenkel体操对伴共济失调的脑卒中患者平衡及步行功能的影响

目的:观察弹性绳带训练联合Frenkel体操对伴有共济失调的脑卒中患者平衡及步行功能的影响。方法:将40例伴共济失调脑卒中患者随机分成绳带组和对照组各20例。2组患者均进行常规的康复训练和站立平衡步行训练。绳带组采用弹性绳带加压下进行站立位平衡和步行训练方案。治疗前后对2组患者进行Berg平衡量表(BBS)、10m步行测试(10MWT)、3米起立-走测试(TUGT)及共济失调等级评定量表(SARA)的评估。结果:治疗6周后,2组BBS和10MWT评分均较治疗前显著提高(P<0.01),TUGT和SARA评分均较治疗前显著降低(P<0.05);绳带组的BBS评分和10MWT评分明显高于对照组(P<0.01),TUGT和SARA评分明显低于对照组(P<0.05)。结论:弹性绳带训练联合Frenkel体操能显著提高伴共济失调的脑卒中患者的平衡及步行功能。

Endobutton带袢钢板弹性固定与金属接骨螺钉内固定治疗下胫腓联合损伤患者效果观察

经过对Endobutton带袢钢板与螺钉内固定技术的对比研究,可以更好地评价它们在治疗胫腓联合损伤患者方面的疗效。方法 从2021年11月到2022年6月,对本院收治的60例胫腓联合损伤患者进行研究。将他们随机分成两组,A组接受袢钢板弹性固定技术,B组接受螺钉内固定技术。评估两组患者的手术指标、术后恢复情况、影像学检查结果、临床疗效以及可能出现的并发症。结果 通过对两组患者的手术进行比较,我们发现在时间、出血量以及切口长度方面,两组之间并未存在统计学显著性差异(P>0.05),但是在术前,两组患者的胫腓间隙和下胫腓重合的情况没有明显的变化(P>0.05)。而在术后,两组患者的TBCS和TBOL都有所改善,其中B组的改善尤其明显(P<0.05)。在术后6个月,A组患者的临床疗效优良率达到83.33%。经过12个月的术后,a组的患者的治愈率显著高于b组,其中A组的患者在部分负荷下的行走时间明显比B组长,而a组的患者在完全负荷下的行走时间则没有显著的变化,此外,两组的并发症发生率也没有显著的变化。结论 采用带袢钢板弹性固定技术治疗胫腓联合损伤,不仅能够更快地实施负重训练,而且还能够有效地保持关节的微动性,从而大大提升临床疗效,同时也可以有效避免二次手术所带来的创伤,值得推广。

带袢钢板弹性固定与皮质骨螺钉固定治疗老年踝关节骨折下胫腓损伤的效果比较

目的比较带袢钢板弹性固定与皮质骨螺钉固定治疗老年踝关节骨折下胫腓损伤的效果。方法纳入124例踝关节骨折下胫腓损伤患者,根据治疗方案不同随机分为研究组和对照组各62例。对照组接受皮质骨螺钉固定,研究组接受带袢钢板弹性固定。评价两组手术时间、术中失血量、达到完全负重活动时间,采用Baird-Jackson踝关节评分系统评估踝关节功能,采用视觉模拟评分(VAS)评估踝关节疼痛程度及术后并发症。结果两组一般资料差异无统计学意义(P>0.05)。研究组平均手术时间明显高于对照组(P<0.05),平均术中失血量与对照组无统计学差异(P>0.05),平均达到完全负重活动时间明显低于对照组(P<0.05)。两组术后3 d踝关节功能无统计学差异(P>0.05),术后3、6个月研究组踝关节功能明显优于对照组(P<0.05)。两组术后3 d VAS无统计学差异(P>0.05),术后3、6个月研究组VAS明显低于对照组(P<0.05)。研究组并发症总发生率低于对照组,但无统计学差异(P>0.05)。结论与皮质骨螺钉固定相比,带袢钢板弹性固定治疗老年踝关节骨折下胫腓损伤可以明显缩短达到完全负重活动的时间,改善患者踝关节功能,更好地降低患者术后疼痛感,且不增加并发症的发生率。

高分子纳米胸部护板固定、胸部弹性敷带固定在多根肋骨骨折患者中的应用对照研究

目的 探究高分子纳米胸部护板固定、胸部弹性敷带固定对多根肋骨骨折患者疼痛情况及血气指标的影响。方法 选取淮安八十二医院2017年8月至2022年8月期间医治的90例多根肋骨骨折患者,依据随机数字表法分为参照组(45例,胸部弹性敷带固定治疗)、观察组(45例,高分子纳米胸部护板固定),并定期随访1个月。对比两组患者术后7 d治疗效果,相关临床指标,术前、术后7 d疼痛情况及血气指标,随访期间并发症发生情况。结果 相比参照组,观察组患者临床治疗总优良率更高,首次离床活动时间、住院时间更短;与术前比,术后7 d两组患者视觉模拟疼痛量表(VAS)评分及动脉血二氧化碳分压(PaCO_(2))水平均降低,观察组低于参照组;两组患者动脉血氧分压(PaO_(2))、动脉血氧饱和度(SaO_(2))水平均升高,观察组高于参照组;随访期间观察组患者并发症总发生率低于参照组(均P<0.05)。结论 相比于胸部弹性敷带固定,高分子纳米胸部护板固定治疗多根肋骨骨折效果更佳,可有效纠正其血气分析指标,缓解患者疼痛情况,缩短恢复时间,疗效显著,利于病情恢复,且安全性较高。