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基于弹性摩擦模型的机器人免力矩传感器拖动示教方法 被引量:8
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作者 张铁 洪景东 刘晓刚 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期412-420,共9页
基于广义动量的外力观测器和导纳控制方案,采用弹性摩擦模型估计关节摩擦力,并对关节起动阶段的摩擦估计值进行规划,实现了免力矩传感器的机器人拖动示教。基于机器人的动力学模型和运动状态,建立了基于广义动量的机器人外力观测器,观... 基于广义动量的外力观测器和导纳控制方案,采用弹性摩擦模型估计关节摩擦力,并对关节起动阶段的摩擦估计值进行规划,实现了免力矩传感器的机器人拖动示教。基于机器人的动力学模型和运动状态,建立了基于广义动量的机器人外力观测器,观测操作者对机器人施加外力。采用导纳控制方案,根据观测的外力生成关节运动轨迹,实现机器人的拖动示教。采用弹性摩擦模型对关节摩擦进行建模,并在模型中引入Stribeck摩擦项,实现关节在低速和静止状态下的摩擦力估计。为解决关节在静止状态下拖动困难的问题,对关节起动阶段的摩擦力估计进行规划,通过短暂增加关节摩擦的估计值以增加关节驱动力矩,从而实现关节的轻松拖动,且起动规划算法不会对机器人关节的其他运动阶段造成影响。实验表明,采用本文控制方案可有效实现免力矩传感器的工业机器人拖动示教。采用起动规划方案可有效增加关节起动外力和缩短关节起动时间,在起动阶段关节可以短暂产生26 N·m以上的估计力矩,相比未使用规划时关节的起动时间至少可减少70%。同时,关节在起动阶段具有一定的抗干扰能力。 展开更多
关键词 工业机器人 免力矩传感器 拖动示教 弹性摩擦模型
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基于梯度依赖的非局部摩擦弹性模型的任意滑裂面土坡稳定分析
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作者 谢帮华 吕辉 +1 位作者 章宝华 扶名福 《南昌大学学报(理科版)》 CAS 北大核心 2015年第6期552-558,共7页
根据定义的非局部剩余元件,建立基于梯度依赖的非局部摩擦弹性模型。采用最小势能原理研究基于梯度依赖的非局部摩擦弹性模型下任意滑裂面土坡的稳定性,并对非局部材料参数进行讨论和分析。从而,研究材料参数对土坡稳定安全系数的影响,... 根据定义的非局部剩余元件,建立基于梯度依赖的非局部摩擦弹性模型。采用最小势能原理研究基于梯度依赖的非局部摩擦弹性模型下任意滑裂面土坡的稳定性,并对非局部材料参数进行讨论和分析。从而,研究材料参数对土坡稳定安全系数的影响,结果表明非局部摩擦材料参数的变化对土坡稳定安全系数的影响显著,该研究可为工程中土坡治理提供技术依据。 展开更多
关键词 梯度依赖 非局部摩擦弹性模型 最小势能原理 任意滑裂面 稳定安全系数
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An elastic mechanics model and computation method for geotechnical material 被引量:1
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作者 Zheng Yingren Gao Hong Zheng Lushi 《Engineering Sciences》 EI 2010年第3期49-56,共8页
Internal friction characteristic is one of the basic properties of geotechnical materials and it exists in mechanical elements all the time. However,until now internal friction is only considered in limit analysis and... Internal friction characteristic is one of the basic properties of geotechnical materials and it exists in mechanical elements all the time. However,until now internal friction is only considered in limit analysis and plastic mechanics but not included in elastic theory for rocks and soils. We consider that internal friction exists in both elastic state and plastic state of geotechnical materials,so the mechanical unit of friction material is constituted. Based on study results of soil tests,the paper also proposes that cohesion takes effect first and internal friction works gradually with the increment of deformation. By assuming that the friction coefficient is proportional to the strain,the internal friction is computed. At last,by imitating the linear elastic mechanics,the nonlinear elastic mechanics model of friction material is established,where the shear modulus G is not a constant. The new model and the traditional elastic model are used simultaneously to analyze an elastic foundation. The results indicate that the displacements computed by the new model are less than those from the traditional method,which agrees with the fact and shows that the mechanical units of friction material are suitable for geotechnical material. 展开更多
关键词 geotechnical material elastic mechanics MODEL computation method
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