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非惯性系下弹性欠驱动机器人动力学建模及应用
被引量:
4
1
作者
耿明超
赵铁石
+2 位作者
赵飞
刘晓
苑飞虎
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第15期2080-2085,共6页
以旋量为基本运算单元,建立了非惯性系下弹性欠驱动机器人的动力学模型。首先以两个旋量的李括弧运算为基础,得到了惯性系下机器人的加速度映射关系。利用多刚体系统的速度、加速度旋量在不同坐标系之间的变换,推导出非惯性系下机器人...
以旋量为基本运算单元,建立了非惯性系下弹性欠驱动机器人的动力学模型。首先以两个旋量的李括弧运算为基础,得到了惯性系下机器人的加速度映射关系。利用多刚体系统的速度、加速度旋量在不同坐标系之间的变换,推导出非惯性系下机器人在惯性系中的加速度映射关系。然后利用刚体的牛顿-欧拉公式,建立了非惯性系下机器人的动力学模型。推导的过程中始终以运动旋量、力旋量为基本的运算单元,简化了动力学建模过程。最后,以空中加油系统这种典型的非惯性系下的弹性欠驱动的应用为例,建立了其在非惯性系下的动力学模型,并用动力学仿真软件进行了验证,验证了理论分析的正确性和可行性。
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关键词
弹性欠驱动
旋量
动力学
非惯性系
下载PDF
职称材料
题名
非惯性系下弹性欠驱动机器人动力学建模及应用
被引量:
4
1
作者
耿明超
赵铁石
赵飞
刘晓
苑飞虎
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第15期2080-2085,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375240
50975244)
文摘
以旋量为基本运算单元,建立了非惯性系下弹性欠驱动机器人的动力学模型。首先以两个旋量的李括弧运算为基础,得到了惯性系下机器人的加速度映射关系。利用多刚体系统的速度、加速度旋量在不同坐标系之间的变换,推导出非惯性系下机器人在惯性系中的加速度映射关系。然后利用刚体的牛顿-欧拉公式,建立了非惯性系下机器人的动力学模型。推导的过程中始终以运动旋量、力旋量为基本的运算单元,简化了动力学建模过程。最后,以空中加油系统这种典型的非惯性系下的弹性欠驱动的应用为例,建立了其在非惯性系下的动力学模型,并用动力学仿真软件进行了验证,验证了理论分析的正确性和可行性。
关键词
弹性欠驱动
旋量
动力学
非惯性系
Keywords
elastic underactuated
screw
dynamics
non-inertia frame
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非惯性系下弹性欠驱动机器人动力学建模及应用
耿明超
赵铁石
赵飞
刘晓
苑飞虎
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
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职称材料
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