车载GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合导航方法

为提升复杂环境下低成本车载导航系统的容错性能,本文研究了基于次优增益融合(SGF)算法的GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法。该方法首先根据阿克曼转向几何建立了四轮里程计测速补偿模型,提升了惯性测量单元(IMU)安装中心处的前向和侧向测速精度;然后设计了基于卡方检验统计量的故障检测与分类准则,充分利用了可获取的观测信息;最后构建了随机模型和信息分配因子(ISF)弹性优化模型,分别从传感器层和决策层减少了异常观测的影响,实现了车载多源信息的弹性融合。通过实际跑车数据对GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法进行测试验证。试验结果表明,本文方法能有效减少子系统故障对全局状态估计的影响,提升复杂环境下系统的容错性能。此外,与经典的联邦卡尔曼滤波(FKF)算法相比,SGF算法全局融合精度损失有限,计算效率却显著提升,有利于多源信息弹性融合的实际工程应用。

基于弹性融合的人群密度估算技术的应用

人流密度估计被越来越多的机构所重视。由于人眼的估计速度和准确率无法满足应用需求,基于深度学习和卷积神经网络的相关理论,构建了一个卷积神经网络模型来实现人群密度检测。采用百度的paddle框架构建实验,使用YOLOv3目标检测+加权图融合方式,对不同人群数量的样本进行实验。对0~30人和50~540人分别进行了crowdnet和混合图融合模式模拟实验,通过调整学习率、采用Adam优化器、训练权重衰减率等参数调整,达到了93.68%的准确率,比近些年的crowdnet(87.84%)高出近6个百分点,达到了预期要求。

一种基于弹性融合的改进三维重建算法

三维场景的重建一直是VR/AR、机器人、影视动画等领域关注的重点,然而目前各个领域对于三维重建的实时性提出要求,已经有一些基于深度相机的三维实时重建算法基本能满足需要,然而对于室内稠密的三维场景,仍然存在一些局部重建效果差情。基于这些问题,在保证算法实时性的前提下,通过改进弹性融合的方法,提高在室内场景下重建的效果。结果表明,经过改进后的模型效果有一定的提升。

通道下微创椎间非融合弹性棒内固定对单节段腰椎间盘突出症的短期效果

目的探索通道下微创椎间非融合弹性棒内固定对单节段腰椎间盘突出症的短期临床治疗效果,为腰椎间盘突出治疗提供参考。方法选取2018年2月至2021年4月于我院接受治疗的168例患者为研究对象,按照随机数字表法平均分成两组,其中84例接受通道下微创椎间融合内固定术的患者为对照组,余84例接受通道下微创椎间非融合弹性棒内固定的患者为观察组。采用视觉模拟量表(VAS)、日本骨科协会评价量表(JOA)以及Oswestry功能障碍指数(ODI)对患者治疗前后腰椎间盘情况进行评价,同时采用国际腰椎间盘疗效评价量表对患者短期疗效进行评定,对比两组患者之间的差异。结果对照组患者的手术时间为(146.29±23.42)min,观察组患者的手术时间为(167.38±24.39)min,差异有统计学意义(P<0.05);观察组患者术中出血量少于对照组患者,术后住院时间短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者治疗前的VAS评分、JOA评分以及ODI评分差异无统计学意义(P>0.05),而治疗后观察组患者VAS评分为(1.28±0.14)分、ODI评分为(28.97±13.28)分,均低于对照组患的者VAS(4.30±2.19)分和ODI(20.36±11.30)分,而JOA评分则高于对照组患者,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者均取得较好的疗效,观察组总有效率为96.43%,显著高于对照组患者的82.14%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论通道下微创椎间非融合弹性棒内固定术治疗单节段腰椎间盘突出症患者相较于通道下微创椎间融合内固定术可获得更好的短期临床疗效,能够较大程度降低单节段椎间盘突出退变的发生率。

水下导航定位弹性架构及关键技术

水下导航定位是综合PNT体系的重要组成部分。水下环境复杂,水下用户的导航定位服务应尽可能利用一切可利用的PNT信息源。本文对水下导航定位所涉及的技术进行系统梳理,并从技术体系多机理性、信息源基础设施冗余互补、用户终端弹性化3个方面设计了水下导航定位体系的弹性化架构,建议水下导航定位技术体系应由以惯性导航、原子钟为核心的多机理技术组成,信息源基础设施架构由考虑合理冗余布局的实体基础设施和高精度数字基础设施组成,导航定位终端弹性设计强调场景智能感知、传感器开放弹性接入、信息弹性融合。最后讨论水下弹性导航定位的基础设施建设和弹性终端研制的关键技术。

非融合性棘突间弹性固定治疗腰椎退变性疾病

目的评价采用非融合性棘突间弹性固定治疗腰椎退行性疾病的早期疗效。方法 2007年8月～2009年9月间,采用美国通用国际医疗器械公司提供的非融合性棘突间弹性固定器Coflex治疗腰椎间盘突出症伴椎管狭窄患者13例,腰椎管狭窄症伴腰椎不稳5例;均采用减压、髓核摘除、棘突间弹性Coflex植入固定治疗。结果 18例腰腿痛患者术后症状明显缓解,患者全部得到了随访,随访3～24个月,平均随访时间为13.5个月,采用VAS(0～10分)评分:术前9.6～6.7(平均8.5),术后0～5.3(平均4.1);术前椎间高度为(10.2±0.64)mm,末次随访时椎间高度为(11.5±0.71)mm。结论术前正确选择合适的患者,术前作好周密的准备,术中规范仔细的操作,术后科学的康复,非融合性棘突间弹性固定治疗腰椎退行性疾病是可选治疗方法。

非融合性棘突间弹性固定治疗腰椎退行性疾病的早期疗效观察

目的研究非融合性棘突间弹性固定治疗腰椎退行性疾病的早期疗效,以期为腰椎退行性疾病的治疗提供理论依据。方法 2009年1月～2012年1月来本院骨科进行住院治疗的100例腰椎退行性疾病患者随机分为治疗组和对照组各50例,其中治疗组给予非融合性棘突间弹性固定进行治疗,对照组采用腰椎融合术进行治疗,比较两组患者的治疗效果。结果治疗组患者手术时间及术中出血量均明显少于对照组患者,差异有明显的统计学意义(P<0.05)。两组患者术前术后VAS和ODI评分均差异无统计学意义(P>0.05),两组治疗效果差异无统计学意义(P>0.05)。结论非融合性棘突间弹性固定作为一种新的治疗手段在腰椎退行性疾病治疗中早期疗效可靠。

单目视觉里程计位姿解算质量评估因素分析

近年来,弹性PNT和综合PNT不断发展,多源传感器的弹性融合机制受到广泛关注。针对多源组合导航中视觉传感器的测量精度和可靠性受环境影响大,对精度的影响程度难以单独评估等问题,通过研究单目视觉里程计位姿解算质量的评估因素,体现多源传感器融合系统中视觉传感器的测量质量,提出基于李代数推导的反应空间点构型对相机位姿恢复精度影响的精度衰减因子Visual-DOP,设计了单目视觉里程计位姿解算质量评估算法,并在视觉里程计权威数据集KITTI上做了验证,通过控制变量的方法解耦每一个评估因素与定位定姿精度的关系,结果显示采用的位姿解算质量评估因素能够正确反应单目视觉里程计的导航精度受视觉测量质量的影响程度。

社会翻译学理论融合问题再思考

社会翻译学的研究对象、范围和边界日趋清晰,研究方法日臻完善,学科逐渐成熟。然而,对于多元的社会学理论和翻译理论的结合问题,亦即社会翻译学理论元的融合问题,国际和国内学术界虽然作了些有益的探索,但至今没能得出有效的结论,需要进一步推进。文章在重新考证社会翻译学名与实的基础上,提出如下观点:社会翻译学理论是立体的和多维的,其融合模式是弹性的;社会学多元理论与翻译学多元理论融合的物质基础是社会的翻译性(本质体现是“texts”)和翻译的社会性(本质体现是“contexts”)及两者的复杂关系,融合精神源动力是融合的理论元与研究者拟解决的研究问题之间的适配性。

WFEN的贝叶斯估计及在高维预测模型中的应用

针对传统收缩估计中难以进行统计推断以及无法同时确定惩罚因子问题,在权融合弹性网回归(WFEN)的基础上,给出其Gibbs层次抽样模型并构造相应的贝叶斯估计量(Bayesian WFEN,BWFEN)。该算法根据Expectation-Maximization方法同时确定估计中的两个惩罚因子,并基于回归系数的经验后验分布计算估计量标准误差和进行变量选择。模拟实验表明,BWFEN的迭代过程具有良好的收敛性,在面对稀疏预测模型或者模型中的预测变量存在群组效应时具有较低的相对预测误差和较高的变量选择精度。在博客回复数预测模型的实际应用中,BWFEN也显著优于其他收缩估计方法。

浙江用户侧储能效益分析及投资建议

为适应国家能源转型和电网发展需要,增加电网弹性,保证供需平衡,依托储能技术发展现状,根据浙江用户侧储能相关政策,纳入最新需求侧响应等政策收益,对比0.5 MW/1(MW·h)安装容量下大工业与一般工商业用户侧储能项目投入和收益数据,提出用户侧储能经济效益分析和投资建议。

单侧开窗弹性固定治疗旁侧型腰椎间盘突出症

目的探讨单侧开窗切除小关节内侧1/3,髓核摘除神经根管扩大减压松解,弹性棒椎弓根钉非融合固定治疗旁侧型腰椎间盘突出症的临床疗效。方法针对20例腰椎盘突出症患者,CT、MRI片显示旁侧型腰椎间盘突出,全部为单间隙发病,男性13例,女性7例,发病年龄36～75岁,所有患者术前症状为单侧下肢有症状或一侧下肢症状重患,伴或不伴腰痛,跛行步态,无大小便障碍,患病间隙棘突旁压痛、叩击痛明显。皮肤感觉减退,直腰抬高试验和加强试验均为阳性。采用单侧开窗髓核取出减压弹性棒椎弓根钉非融合内固定治疗。结果本组患者下肢疼痛症状全部缓解消失,3 d已下床行走,无腰背僵硬感,运动功能恢复良好。结论单侧开窗减压弹性棒椎弓根钉固定治疗旁侧型腰椎间盘突出症,重建了脊柱的关节突关节生理结构,既保证了脊柱稳定性,同时也保留了椎间关节一定的活动度,术后功能良好,创伤小,复发率低,并发症少。

论高等院校绘画艺术教育模式的构建

本文通过对高等院校艺术教学改革应体现专业教育特色的阐述,确定高等院校艺术教育依据社会的实际需求和自身条件,制定办学层次和类型,大胆进行人才培养模式改革,努力培养出受社会欢迎、有特色、高质量的人才。

两种不同术式治疗中青年腰椎间盘突出症患者疗效比较

目的比较单纯腰椎间盘髓核摘除术（LD）与腰椎间盘髓核摘除加棘突间非融合弹性内固定术（LDwithCoflexsystem）治疗中青年腰椎间盘突出症（LDH）患者的疗效。方法收集郑州大学第一附属医院骨科2009年1月至2011年12月接受LD（A组）患者53例，随访时间（21．9±12．6）个月；接受LDwithCoflexsystem（B组）患者21例，随访时间（13．0±9．7）个月。随访期间观察所有随访患者术前及术后的日本矫形外科协会评分（JOA）评分，比较两组受访者疗效。结果术前术后3个月JOA评分A组为（13．3±1．2，19．0±1．1），B组为（13．0±1．2，19．4±1．3），两组比较差异无统计学意义（P〉0．05）；术后12个月和24个月JOA评分A组为（21．9±1．2、24．2±0．9），B组为（25．1±0．8、27．0±1．0），两组比较差异有统计学意义（P〈0．05）。结论LDwithCoflexsystem在治疗中青年LDH患者远期疗效优于LD，此术式对中青年患者更有利。

从教材结构走向教学结构--挖掘语文教学过程的生长价值

只有环节,忽视结构生长性的课堂教学,是假性成长的课堂教学。只有多样的教学活动,没有层次递进性的课堂也是假性成长的课堂。我们的课堂关注每一个学生真实的生命成长,"学生立场"的建立,帮助我们获得了新的学科教学价值观,直接呼唤学科教师对目标制定、教学设计、教学过程展开等教学环节的重建。