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考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法
被引量:
5
1
作者
陈钢
孙丰磊
+1 位作者
李彤
邵文
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期1-10,共10页
表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响。为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种...
表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响。为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种考虑弹性变形的表取机械臂精度补偿方法。首先,基于改进的Denavit⁃Hartenberg(Modified DH,MDH)模型对机械臂进行运动学建模并推导几何误差模型;其次,计算因杆件、关节弹性变形产生的杆件坐标系弹性误差,建立弹性误差与机械臂末端位置误差间的映射关系;然后,综合几何误差模型与弹性误差模型建立机械臂综合误差模型;最后,辨识机械臂几何参数,补偿机械臂末端位置误差。实验结果表明,该方法能够有效提高机械臂末端绝对定位精度。
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关键词
空间机器人
精度补偿
弹性误差建模
标定
下载PDF
职称材料
题名
考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法
被引量:
5
1
作者
陈钢
孙丰磊
李彤
邵文
机构
北京邮电大学自动化学院
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期1-10,共10页
基金
国家自然科学基金(61802363)资助项目
国家自然科学基金(51975059)资助项目。
文摘
表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响。为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种考虑弹性变形的表取机械臂精度补偿方法。首先,基于改进的Denavit⁃Hartenberg(Modified DH,MDH)模型对机械臂进行运动学建模并推导几何误差模型;其次,计算因杆件、关节弹性变形产生的杆件坐标系弹性误差,建立弹性误差与机械臂末端位置误差间的映射关系;然后,综合几何误差模型与弹性误差模型建立机械臂综合误差模型;最后,辨识机械臂几何参数,补偿机械臂末端位置误差。实验结果表明,该方法能够有效提高机械臂末端绝对定位精度。
关键词
空间机器人
精度补偿
弹性误差建模
标定
Keywords
space robot
accuracy compensation
elastic error modeling
calibration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法
陈钢
孙丰磊
李彤
邵文
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
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职称材料
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