具有弹性阻尼环节的四足仿生机器人步行腿研究

基于仿生学,研制了一种具有弹性阻尼环节的步行腿机构并应用于四足仿生机器人中。介绍步行腿的总体设计方案;分析弹性阻尼环节的机械结构和工作原理并对其进行数学建模和动力学分析。以同侧步态为例,运用Pro/E分别对刚性腿和弹性腿进行了建模,并通过Adams对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该机构的应用能有效缓解四足仿生机器人在动态行走时地面对其产生的冲击。

具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真

在研究一种弹性腿机构的基础上，建立了两足步行机器人的动力学模型，设计了上阶梯的动步态．仿真结果表明，在腿机构的适当位置加入弹性阻尼元件能够减少驱动力矩（力）以及驱动功率的峰值．

基于逆运动学仿壁虎机器人步态规划

设计并研究了具有弹性阻尼环节的并联仿壁虎机器人结构。针对采用吸盘吸附的足式仿壁虎机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,介绍了机构的构型及结构特点,计算了机构的自由度,推导了逆运动学方程式,规划了对角线步态和三角爬行步态以实现机器人的直线行走。在MSC.ADAMS软件中建立机器人的虚拟样机并进行了步态仿真,检验了机器人结构和步态的可行性。通过实物样机爬行试验,验证了机器人能够根据设计步态行走。