DGZ6盾构机行星架线性与非线性接触的变形

目的研究DGZ6盾构机减速器行星架在线性和非线性接触分析下的变形分布.方法采用ANSYS二次开发语言APDL编程,针对行星架周期对称性的特点,建立行星架三维实体参数化有限元模型,得出行星架线性和非线性接触分析下的变形分布,设定形变路径,拟合行星架两侧板沿路径的变形曲线.结果行星架两侧板周向变形与综合变形的相对误差较小,由中心到外缘,沿着路径方向,变形逐渐增大.输入端侧板的变形分别比输出端侧板大70%和56%,变形的最大值均出现在行星架两侧板的外缘处,且接触分析得出的主要变形值相比线性分析减小了34.6%.结论利用路径拟合出行星架两侧板沿给定路径上的变形曲线;对研究行星齿轮的啮合分析更具有参考意义,更加体现了接触分析的优越性.

时效优先的轮式机器人编队避障策略

针对传统轮式机器人编队避障策略存在耗时长、环境适应度差的问题,提出了一种结合路径规划启发函数和最优队形变换的时效优先避障策略.首先,建立机器人编队队形和各队形变换知识库;其次,根据路径启发函数和最优队形变换得到避障耗时评估值,其最小值对应路径即为时效优先的;最后,基于leader-follower(领航跟随者)拓扑,完成避障任务.对该方法进行仿真分析,并与传统的机器人编队避障方法对比.结果表明,所提方法在避障的效率、灵活性方面都更胜一筹.