双柔索式彩钢板壁面清洗机器人运动控制与试验研究

针对变电站彩钢板清洗工作的要求,设计一种双柔索式的壁面清洗机器人。该机器人以DSP作为核心芯片,通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集,控制调平机构改变机器人重心的相对位置,解决了清洗机器人位姿平衡的问题和清洗力均匀的问题。经试验表明,该机器人清洗效果良好,可操作性强,减轻了人工作业的工作强度,降低了人工作业的风险,为相关领域的产品设计提供一种思路。