电动缸举升伺服机构动力学建模与参数辨识

针对电动缸举升伺服机构动力学参数辨识困难的问题,本文提出了一种限定记忆区间的循环最小二乘辨识法,用于机构全行程内非线性模型、扰动参数的辨识拟合.首先,分析了机构完整模型的非线性参数成因,并提出了相应的简化模型;然后,分析了最小二乘法在平均位姿下的参数近似辨识特性,并提出了限定记忆区间的循环最小二乘法;最后,通过构造输入输出信号和选择辨识伺服环路,使得辨识过程不会超过机构的行程范围.实验结果表明:所提辨识法使得正弦速度和位移响应均方根误差相比最小二乘法分别下降了59.3%和84.2%.所提辨识法可给电动缸举升伺服机构的高精度动力学建模,控制器结合观测器的复合控制策略的实现提供参考.

一种新的PLC系统窄带干扰抑制算法

针对电力线通信中的窄带干扰(NBI,Narrowband Interference),提出了一种基于循环前缀的递推最小二乘(CP-RLS,Cyclic Prefix-recursive Least Square)算法,并将该算法与干扰抑制-正交频分复用(IS-OFDM,Interference Suppressing-orthogonal Frequency Division Multiplexing)技术、循环前缀-分块最小均方算法(CP-BLMS,Cyclic Prefix-block Least Mean Square)以及线性快速分块最小均方(LFBLMS,Linear Fast Block Least Mean Square)算法进行了比较。仿真结果表明,在NBI功率较大时,CP-RLS算法的BER性能与CP-BLMS、LFBLMS算法相比提高了一个数量级,且随着NBI功率进一步增加,其BER性能几乎没有变差;CP-RLS算法更适合信道条件复杂多变的电力线通信。