基于ADAMS的视觉循线搬运车转向位姿误差研究及控制

视觉循线搬运车在货物搬运过程中转向时易产生位姿误差。为探究运行时的位姿误差影响因素,计算了搬运车转向时的不滑移条件,建立了横滑条件下的搬运车转向位姿误差模型,并由此得出搬运车转向位姿误差的影响因素。利用ADAMS运动学仿真软件对不同负载质量、转向速度及质心位置等参数下的搬运车转向运动进行了仿真试验并得出了相关规律。为减小搬运车转向位姿误差,提出了一种搬运车转向位姿误差的视觉控制方法。通过样机试验验证了理论计算及仿真试验的正确性,探究了上述影响因素对视觉循线搬运车蛇行现象的影响,为后续循线搬运车的优化提供了理论基础。

基于光电管的智能车模自动循线控制系统

将红外光电对管用于智能车模自动循线控制,不仅抗光线干扰能力强,响应时间短,成本低,而且通过对光电对管布置方案的优化,能实现满意的循线控制。结合我国首届飞思卡尔杯全国智能汽车大赛的车模设计,对智能车模循线控制系统的软、硬件设计思路,控制算法,程序代码等进行了论述。

基于恩智浦MK60DN512Z单片机的小车循线设计与实现

针对智能模型小车目前多偏重介绍局部算法研究,整体工程化详述较少的情况,本文经校企联合研发,提出一套完整的工程实现方案,包含硬件选型、电控模块连线图、核心算法详述并附全套历程代码。主选恩智浦MK60为控制芯片,OV7725摄像头为视觉传感器,通过图像处理和道路中点线性拟合,使小车稳定实现道路循线行驶。

基于数字PID移动机器人的循线控制

根据移动机器人运动控制系统的特点,在移动机器人循线控制过程中采用数字PID控制算法自动调节运行参数,并采用查表计算法来实现数字PID参数的整定,可简化运算复杂度,有效地提高移动机器人运动的稳定性和可靠性。

机器人小车单眼循线方法实现

在机器人小车循线中,用于循线的数/模传感器被称做"眼睛"。本文对机器人小车单眼循线提出了三种方法,从理论上分析阐述实现三种单眼循线的原理思路。单眼循线具有设备简单、程序代码短、逻辑编程灵活等特点。单眼循线能有效的锻炼的程序设计者的编程能力,是有效合理利用资源的典型编程案例。同时,辅助其它传感器能有效的提高智能小车的平顺和稳定性,具有良好的实际应用价值。

移动机器人自动循线及避障检测的设计

介绍了一种自动循线移动机器人的软、硬件结构,以及使其实现简单自动避障检测的方法。该机器人的处理器采用SST公司的SST89E564RD型单片机,以直流电机作为驱动,采用LM629运动控制芯片,根据PID算法对电机进行PWM脉宽调制控制。与完全依赖于传感器检测信号的避障机器人不同的是,该机器人利用LM629的位移控制模式,通过对期望位移与实际位移的比较来判断障碍物存在与否,进而做出相应的反应。这种检测方法简单易行,在相对稳定环境下具有较高的可靠性。

基于PWM控制技术的循线避障运行装置的设计思考

循线避障运行装置可以实现循线和避障双重功能,通过反射式光点开关,可以实现对于地面上颜色反差较大的线条的循行,也能够通过红外传感器的作用,避开前进方向上的障碍物。本文对循线避障运行详细解析,以期为学习者们带来便利。

基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究

智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要意义。选用NAO机器人作为研究平台,创新点在于将其在平面上的运动学动态建模为线性定常离散系统,并将摄像头获取到的图像转化成参考输入信号,由此将循线行走问题转化成信号跟踪问题。与传统的渐进跟踪方法不同,基于改进后的数字增量型PID算法设计机器人行走的控制器,借用Simulink仿真平台通过凑试法确定控制器参数,最后用Python语言编程实现了控制NAO在白色地板上循黑线行走的目标,Webots软件仿真证实了该算法有效。

一种基于电磁传感器的智能车循线算法

以飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛为背景,研究了电磁式智能车如何从有限的道路信息中提取车身与实际跑道中心的偏差.传统的计算方法是根据左右两个电感的电压值进行差值计算或者是归一化计算以此得到一个数值表示车体中心偏离跑道中心的程度.但是这些算法计算出来偏差都存在不够线性的弊端,对于需要依靠偏差来进行车体舵机转角和电机加减速的智能车控制系统来讲这是一个很大的问题.本文提出一种新的计算方法,从理论上通过Maple仿真证明了能够解决归一化算法和差值算法的弊端.通过实验证实算法的可行性.

高硫高酸油对催化分馏顶循线的影响及对策

针对催化分馏塔塔顶循环回流线短时间减薄的特殊情况,从腐蚀学原理出发,对回流线所处工况及腐蚀产物进行了分析,指出顶循线腐蚀主要是由HCL-H2S-H2O引起的,并提出了一些有效措施。

关于自动循线智能车赛道记忆算法的研究

飞思卡尔杯全国大学生智能车比赛的记忆算法,有效防止了直道振荡,提高了过弯的准确性,并加快了智能车的平均速度,在一定程度上提高了小车的比赛成绩。

基于16位单片机的智能循线和避障机器人设计

本文介绍了一种具有智能循线和避障功能的机器人设计方案,机器人系统包括控制系统的硬件和软件设计。硬件部分主要包括控制器、传感器和电机控制电路,控制器采用16位单片机SPCE061A,循线和避障机器人的驱动采用直流电机驱动,使用红外传感器检测轨迹线和障碍物,实现了机器人的自动控制和语音控制的结合。

基于电磁传感器的智能车循线算法

为了进一步提高在电磁轨道上寻迹的智能车信号检测系统的可靠性,将传统的基于电磁传感器的信号检测算法进行了改进。智能车安装3个电感,左右两电感判断智能车偏离轨道坐标的符号;中间电感借助感应电动势差比和判断智能车的偏离轨道坐标的大小。实践表明,该算法可靠,效率高,能使智能车稳定地循线行驶。采用新算法,轨道检测系统的单调工作区间能够大大地扩大至整个实数空间,结合PID算法能够准确计算出智能车舵机的偏角。

基于OpenCV的麦克纳姆轮全向平台的视觉循线设计

针对仓库、厂房等地对运送平台自主移动的需求,文中着重进行了麦克纳姆轮全向移动平台的摄像头循线算法优化设计.通过HSV与RGB结合分割的方式适应多背景的颜色分割.采用概率霍夫变换检测直线后,提出一种简化算法,可准确获得目标直线并减少运算量.在拐角与十字路口检测时引入凸包缺陷检测,通过算法的优化与几何条件的综合判定,做到准确检测.采用OpenCV编程,移植到Manifold嵌入式处理平台后,经实际测试证明,该算法能够达到实时分析的要求.

延迟焦化装置分馏塔顶循线腐蚀及防护

延迟焦化是一种石油二次加工技术,可处理残炭和金属含量很高的劣质原料,提高轻质油的收率和脱碳效率;有操作连续化、处理量大、灵活性强、脱碳效率高、投资和操作费用低等优点。延迟焦化装置加工劣质原料中硫等腐蚀性杂质含量高,操作温度高,设备和管线容易产生腐蚀。为了解决焦化装置顶循线的腐蚀减薄问题,对该管线进行了宏观检查、化学成分分析和顶循线腐蚀机理分析。分析结果表明,顶循线腐蚀主要发生在管线内壁,为湿硫化氢腐蚀。从工艺、设备和腐蚀介质检测等三个方面提出了相应的防护措施。

一款LPC54606单片机的智能自动循线小车

智能自动循线小车采用32位单片机LPC54606为核心控制器,通过智能车上搭载的传感器识别赛道中间的电磁线,以最快的速度完成巡线行驶,采用工字电感完成对赛道信息的采集检测,通过算法提取中线,使用PID控制算法调节舵机的打角,实现智能车运动过程中的方向闭环控制,同时,车上搭载TFT显示模块和按键,可以对车内参数实现快速调节,并通过上位机对采集信息进行分析。经多次重复实验,结果表明,智能小车可以精确并迅速完成巡线行驶。

乐高EV3机器人单光循线技术的实现与改进

单光循线技术在乐高教育机器人EV3套装中应用十分普遍,能满足一般应用,但也存在循线不稳、脱线、慢速等问题。本文针对上述问题,从分析单光循线一般算法入手,引入比例控制法改进循线技术,从而提高了EV3机器人单光循线技术的性能。

高压电缆隧道巡检无人机自适应循线控制研究

在高压电缆隧道中,容易出现信号薄弱的问题,导致无人机需要通过手控的方式完成电缆隧道的巡检工作,无法真正实现电缆隧道巡检的智能化。为此,借助自循线控制手段,增强无人机的自动化巡检功能。从循线试验结果来看,巡检偏航角、偏移距离均在可控的范围之内。证明所设计的无人机自适应循线控制是可行的,能够提高无人机巡检的智能化水平。

循线小车的改装设计探究

对一款具有循线避障功能的小车进行了定点停靠探究,并此基础上提出两条改装思路,一是通过加装测温传感器实现小车的定点测温,二是通过甲烷气体浓度探测器实现小车的甲烷气体浓度监测功能。

支持无线充电的智能循线小车系统的设计分析

通过实验,设计了一种基于无线充电的智能小车系统。该系统采用无线充电模块和锂电池为汽车提供安全、快速、有效的电能供应。小车循线模块主要是基于一个四路红外传感器,利用物质的对光的反射和吸收性质,当红外线发射到黑线上时会被黑线吸收掉,发射到其他的颜色的材料上会有反射到红外的接受管上。通过安装在前端和底板的红外传感器采集的路径信息,让四轮驱动减速电机控制小车行驶,实现小车的巡线功能。