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智能小车的无支路循迹算法设计 被引量:13
1
作者 赵涓涓 杜麒麟 +1 位作者 屈明月 强彦 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第6期147-149,201,共4页
智能小车作为一种四轮驱动式的移动机器人,拥有广阔的应用前景。通过对自主循迹智能小车的研究,在BFD-1000循迹模块的基础上重新设计了避障算法,利用四级转弯模式和修正模式的设计有效地解决了"圆形"陷阱问题,消除了普通循迹... 智能小车作为一种四轮驱动式的移动机器人,拥有广阔的应用前景。通过对自主循迹智能小车的研究,在BFD-1000循迹模块的基础上重新设计了避障算法,利用四级转弯模式和修正模式的设计有效地解决了"圆形"陷阱问题,消除了普通循迹算法中的"颤抖"现象。重点解决智能小车在无分支轨迹上行驶不够流畅的问题,实现使小车流畅转弯的目标。算法经过反复实验测试以调整参数,最终达到了较好的循迹效果。 展开更多
关键词 智能小车 循迹算法 转向控制 优化 修正模式 避障
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电磁智能车循迹算法 被引量:11
2
作者 张晓峰 钟一博 +1 位作者 李清晨 陈国定 《计算机系统应用》 2014年第12期187-190,共4页
提出了一种智能车竞赛电磁组的循迹算法——比值法,针对现有的常用循迹算法差值法和归一化法中存在计算所得偏差值和偏离距离的函数存在极值点并且在两极值点外距离与偏差值的关系变为负相关的问题,采用对电动势分别开根号作差再比上它... 提出了一种智能车竞赛电磁组的循迹算法——比值法,针对现有的常用循迹算法差值法和归一化法中存在计算所得偏差值和偏离距离的函数存在极值点并且在两极值点外距离与偏差值的关系变为负相关的问题,采用对电动势分别开根号作差再比上它们的和值的方法去除极值点,使得距离与电势差在整个取值范围内都呈正相关,去除了错误判断.通过实验验证该方法比常用方法有更好的效果.解决了智能车竞赛中的一个实际问题. 展开更多
关键词 电磁 智能车 循迹算法 比值法 模糊PID控制器
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面向工业物流服务的智能车及循迹算法的研究 被引量:5
3
作者 莫太平 周园园 张云强 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第3期146-151,共6页
将工业物流服务的智能循迹小车作为研究对象,并结合循迹算法原理,采用混合遗传算法,设计了智能循迹小车。经测试验证,小车能准确接收配送任务,按需求将物件运送到指定工位并语音播报提示,在行驶过程中能够自动避障,并在执行任务过程中... 将工业物流服务的智能循迹小车作为研究对象,并结合循迹算法原理,采用混合遗传算法,设计了智能循迹小车。经测试验证,小车能准确接收配送任务,按需求将物件运送到指定工位并语音播报提示,在行驶过程中能够自动避障,并在执行任务过程中能够将输运信息上传至上位机进行实时数据处理。最后,搭建了工业物流模拟服务平台,实现了对运送全程的追踪记录,进而提高工业生产自动化的程度,降低制造企业的生产成本,促进企业信息化建设。 展开更多
关键词 工业物流服务 智能循迹小车 智能控制 循迹算法
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基于红外循迹的火灾报警小车循迹算法研究 被引量:3
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作者 许文卓 顾亭 +1 位作者 孙浩谛 刘勇 《甘肃科技》 2017年第4期11-13,共3页
本文采用机理分析和实验测试相结合的方法论述了基于红外循迹小车的循迹算法研究。设计中采用了AT89C52单片机为控制核心,利用YL-19 L298N电机驱动设计的车体控制模块和基于单片机输出的PWM信号控制电机转速,利用红外循迹探头实现智能... 本文采用机理分析和实验测试相结合的方法论述了基于红外循迹小车的循迹算法研究。设计中采用了AT89C52单片机为控制核心,利用YL-19 L298N电机驱动设计的车体控制模块和基于单片机输出的PWM信号控制电机转速,利用红外循迹探头实现智能小车的自动循迹与自动避障。实验结果表明该算法能完成预期智能循迹,为火灾检测及报警机制创造出一个更加方便、智能的方式。 展开更多
关键词 循迹算法 PWM 红外传感器
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悬挂运动控制系统中的循迹算法研究 被引量:1
5
作者 戚璠 唐涛 +1 位作者 刘波 袁磊 《计算机与现代化》 2008年第1期48-51,共4页
为解决悬挂运动控制系统中的黑色间断曲线循迹问题,根据颜色传感器的安装位置和数量,并考虑到硬件电路功能和算法的复杂程度,对循迹算法进行了研究,选定了两种算法进行试验,即一个传感器画圆扫描法和四个传感器圆周均布法,实现了对黑色... 为解决悬挂运动控制系统中的黑色间断曲线循迹问题,根据颜色传感器的安装位置和数量,并考虑到硬件电路功能和算法的复杂程度,对循迹算法进行了研究,选定了两种算法进行试验,即一个传感器画圆扫描法和四个传感器圆周均布法,实现了对黑色间断曲线的循迹。 展开更多
关键词 运动控制 颜色传感器 循迹算法
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飞行器摄像头模块设计及自适应循迹算法研究 被引量:1
6
作者 杨红莉 曾宪阳 +1 位作者 杜安国 孙君 《电子器件》 CAS 北大核心 2017年第6期1421-1425,共5页
针对四旋翼飞行器循迹较为复杂、姿态难以控制的问题,设计了一套完整的摄像头循迹系统模块。采用独立的STM32单片机系统进行控制,提高了工作效率。对循迹路线进行了分析简化,得出四幅场景图像,给出了判别依据:仅需对图像横向扫描然后判... 针对四旋翼飞行器循迹较为复杂、姿态难以控制的问题,设计了一套完整的摄像头循迹系统模块。采用独立的STM32单片机系统进行控制,提高了工作效率。对循迹路线进行了分析简化,得出四幅场景图像,给出了判别依据:仅需对图像横向扫描然后判断等差数列的个数,以及是否扫描到黑线的情形来判断区分四幅图像,简化了图像识别步骤,提高了程序执行效率及可靠性。PID调节实验结果表明,该摄像头循迹模块具有较强的自适应抗干扰能力。 展开更多
关键词 电子技术 摄像头模块 循迹算法 等差数列 PID调节
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基于新传感器排布的电磁导航式智能车循迹算法研究 被引量:2
7
作者 刘佳男 孙宗耀 刘彩云 《曲阜师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2019年第4期59-64,共6页
研究了电磁导航式智能车的循迹算法.提出了一种新的传感器排布方案“倒T型”,其优点在于能够对智能车的远方路况进行预判.基于该方案的控制算法表明:电动势差关于智能车的水平偏移量是单调的,能够有效地反映智能车与中心导线的偏离程度... 研究了电磁导航式智能车的循迹算法.提出了一种新的传感器排布方案“倒T型”,其优点在于能够对智能车的远方路况进行预判.基于该方案的控制算法表明:电动势差关于智能车的水平偏移量是单调的,能够有效地反映智能车与中心导线的偏离程度.最后,通过实验验证结果的正确性. 展开更多
关键词 智能车 电磁导航 传感器排布 倒T型 循迹算法
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无人机位置控制循迹算法设计及仿真
8
作者 殷惠莉 宋淑然 +2 位作者 薛秀云 林景峰 姚俊光 《中国教育技术装备》 2021年第8期31-34,共4页
在参加MATLAB杯全球(中国赛区)大学生无人机竞赛过程中,为了让无人机达到无差别循迹的要求,提出一种基于图像分割的无人机位置控制循迹算法,成功在Simulink上完成包括前进、后退、转弯等情况的循迹仿真。学生通过参与大赛锻炼了团队协... 在参加MATLAB杯全球(中国赛区)大学生无人机竞赛过程中,为了让无人机达到无差别循迹的要求,提出一种基于图像分割的无人机位置控制循迹算法,成功在Simulink上完成包括前进、后退、转弯等情况的循迹仿真。学生通过参与大赛锻炼了团队协调和沟通能力,掌握了图形化仿真的方法,初步了解到基于模型设计理念。 展开更多
关键词 无人机 MATLAB 学科竞赛 位置控制 循迹算法 SIMULINK
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简析轮式人形机器人的底盘循迹原理及算法要点
9
作者 佘承业 龚文华 张天羿 《电工技术》 2018年第12期129-131,共3页
本文对轮式人形机器人机电参数、算法要点进行分析,提出了一个简洁的,快速的实用算法,并在实际课题项目中进行了验证和实施。运行1年多,达到了课题设计和项目研究的预期效果。
关键词 轮式 人形机器人 底盘 循迹算法
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基于蓝牙监控的智能循迹运输小车设计 被引量:9
10
作者 朱林海 洪晓芳 +2 位作者 高芳芳 韩莉娜 刘茜 《工业仪表与自动化装置》 2021年第3期126-130,共5页
以STC15F2K60S2单片机为核心器件,设计了一种基于蓝牙监控的智能循迹运输小车。小车从起点发车,5路光电传感器TCRT5000检测跑道位置信息并传送给单片机。单片机根据循迹算法发送PWM波,通过电机驱动芯片L298N控制电机的转动速度和方向,... 以STC15F2K60S2单片机为核心器件,设计了一种基于蓝牙监控的智能循迹运输小车。小车从起点发车,5路光电传感器TCRT5000检测跑道位置信息并传送给单片机。单片机根据循迹算法发送PWM波,通过电机驱动芯片L298N控制电机的转动速度和方向,使小车循迹行进。到达终点,小车停止,物料检测模块监测装货过程,装货完毕,小车返回起点进行卸货。蓝牙模块将小车运行数据传送至手机端,通过手机APP对小车行进状态进行监控。测试结果表明,小车能够快速、稳定的完成循迹、运输、报警功能,实现了小车的预期设计功能。 展开更多
关键词 运输小车 循迹算法 蓝牙监控 传感器 单片机
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基于单片机的模拟灰度循迹小车设计 被引量:1
11
作者 曹维杰 刘海 +3 位作者 闵文彦 丁树凯 粟子恒 李会 《河南科技》 2019年第14期41-44,共4页
本文设计了一套以S9KEA128单片机为主控的模拟灰度循迹智能车系统。针对一般智能车采用按键控制式启动,本文采用非接触式启动智能车设计,将E18-D80NK作为控制信号的采集装置。本文介绍了差速控制、电机PWM调速、循迹模块的设计、非接触... 本文设计了一套以S9KEA128单片机为主控的模拟灰度循迹智能车系统。针对一般智能车采用按键控制式启动,本文采用非接触式启动智能车设计,将E18-D80NK作为控制信号的采集装置。本文介绍了差速控制、电机PWM调速、循迹模块的设计、非接触式启动的设计、指定圈数自动停止的设计等。经试验验证,该智能车可以自主完成铺设有直角弯、U型弯、梯形楼梯、双驼峰、悬崖等元素的赛道,并且速度不低于2m/s,循迹效果可靠稳定,而且提升空间较大。 展开更多
关键词 单片机 智能车 模拟灰度循迹算法 差速控制 电机PWM调速
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基于多传感融合的高效智能搬运机器人
12
作者 杨毅 刘俨 +1 位作者 覃思源 林中岚 《信息记录材料》 2023年第7期220-222,226,共4页
设计一种基于多传感融合,采用STM32F407系列平台的高效智能搬运机器人,解决常规机器人在搬运物料时效率低的问题。创新设计的多物料抓取装置,自主研发的电器驱动,采用颜色传感器、二维码模块、激光传感器等实现了搬运机器人对物料的高... 设计一种基于多传感融合,采用STM32F407系列平台的高效智能搬运机器人,解决常规机器人在搬运物料时效率低的问题。创新设计的多物料抓取装置,自主研发的电器驱动,采用颜色传感器、二维码模块、激光传感器等实现了搬运机器人对物料的高效搬运。同时,对颜色传感器采用均值滤波算法和数据分析,对机器人采用循迹PID算法和路径规划,确保机器人能够正确搬运目标物料。经过多次系统测试验证,该智能搬运机器人能够平稳高效运行,且准确完成任务。 展开更多
关键词 搬运机器人 颜色传感器 硬件设计 循迹算法
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基于Arduno的智能医用清运装置设计
13
作者 牛博宇 高强 +3 位作者 宋佳妮 王硕 张恩富 胡彬 《电子制作》 2023年第15期22-26,21,共6页
针对医疗系统中人力资源紧张,医疗垃圾人工清运易造成二次传染的现状,开发一种基于AGV技术的医用智能清运装置。其i机械结构采用剪叉式升降结构以及麦克纳姆轮全方位移动形式,提升机动性及灵活性,以适应医院有限的通道空间。控制系统采... 针对医疗系统中人力资源紧张,医疗垃圾人工清运易造成二次传染的现状,开发一种基于AGV技术的医用智能清运装置。其i机械结构采用剪叉式升降结构以及麦克纳姆轮全方位移动形式,提升机动性及灵活性,以适应医院有限的通道空间。控制系统采用Arduno主控板、灰度传感器,并制定有效的定位、循迹算法,实现对医用智能清运车的自动控制。最终通过运动仿真、制作并调试样机,验证了装置的可行性和实用性。 展开更多
关键词 医用垃圾 全方位移动 循迹算法 智能搬运
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基于无线通讯的AGV设计与实现 被引量:2
14
作者 王国梁 薛晓茹 +1 位作者 孙佳丽 宫政 《科技创新与应用》 2020年第4期96-97,100,共3页
AGV在现代工业自动化系统中得到了广泛的应用和推广,但由于移动往往不能和其它设备组网,针对这个问题运用WBOX网络模块设计一款无线通讯的AGV,对AGV进行了硬件设计,同时对循迹算法进行改进。经实践表明,利用WBOX组网方式简单快捷,方便... AGV在现代工业自动化系统中得到了广泛的应用和推广,但由于移动往往不能和其它设备组网,针对这个问题运用WBOX网络模块设计一款无线通讯的AGV,对AGV进行了硬件设计,同时对循迹算法进行改进。经实践表明,利用WBOX组网方式简单快捷,方便推广应用。 展开更多
关键词 无线通讯 AGV WBOX组网 循迹算法
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传感器在智能机器人中的应用
15
作者 刘款 李冠群 《中国科技期刊数据库 科研》 2016年第9期2-2,共1页
随着传感器技术的不断发展,在智能机器人上的应用愈加广泛,已经深刻地改变了智能机器人的行为方式。本文针对参与中国机器人大赛旅游类探险游比赛所用的智能机器人,重点研究用在机器人上的两种智能传感器——地面灰度传感器与红外避障... 随着传感器技术的不断发展,在智能机器人上的应用愈加广泛,已经深刻地改变了智能机器人的行为方式。本文针对参与中国机器人大赛旅游类探险游比赛所用的智能机器人,重点研究用在机器人上的两种智能传感器——地面灰度传感器与红外避障传感器,讨论了两种传感器在机器人中的应用。文章给出了具体的硬件和相关的软件设计,最终实现了灰度循迹与红外避障的功能,并且对环境的变化有一定的适应性。 展开更多
关键词 传感器 灰度循迹 红外避障 智能机器人 循迹算法
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基于MC9S12XS128的直立轮式智能小车设计 被引量:2
16
作者 郭玉龙 于永会 何志琴 《现代机械》 2013年第5期31-34,共4页
智能车作为人们未来的出行工具,对其研究具有科学性和前沿性意义。本文介绍了一种双轮式直立小车系统,系统以MC9S12XS128作为控制核心,利用光电和倾角传感器进行数据采集,控制系统对数据进行分析处理并结合PID控制算法的整定试验,获得... 智能车作为人们未来的出行工具,对其研究具有科学性和前沿性意义。本文介绍了一种双轮式直立小车系统,系统以MC9S12XS128作为控制核心,利用光电和倾角传感器进行数据采集,控制系统对数据进行分析处理并结合PID控制算法的整定试验,获得了一款能进行直立控制、智能循迹等功能的小车。试验表明,小车功能齐全,运行可靠,可用于各类机器人比赛和高校相关专业教学实验。 展开更多
关键词 MC9S12XS128 直立控制 智能循迹PID控制算法
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煤矿短壁开采自动化连续运输系统设计与实现 被引量:6
17
作者 郝建生 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期213-218,共6页
采用短壁机械化开采技术提高资源采出率,解决我国煤矿井下煤柱及不规则块段开采、"三下"压煤开采、露天边帮压煤回收、延长矿井服务年限等方面,具有重要意义。目前,我国连续采煤机技术装备发展迅速,替代进口取得了较好的应用... 采用短壁机械化开采技术提高资源采出率,解决我国煤矿井下煤柱及不规则块段开采、"三下"压煤开采、露天边帮压煤回收、延长矿井服务年限等方面,具有重要意义。目前,我国连续采煤机技术装备发展迅速,替代进口取得了较好的应用效果,后配套连运系统缺失一直制约矿井产量提升,亟待开发。带式输送机具有长距离连续运输、大运量、可靠性高、性价比高的特点,且易于实现自动化集中控制。为提升煤矿房柱式开采工艺中连续采煤机后配套运输系统生产能力,基于长距离动态运输、跟随连续采煤机轨迹自动行驶对实现后配套连续运输的重要性,探讨了汽车列车型式连运系统的可行性,提出了直接控制汽车列车连运系统循迹行驶的自动控制算法,研究了车辆单元铰接机构和不同工况转向行驶算法等关键技术难点,测试结果表明应用汽车列车型式的带式连运系统实现自动循迹行驶能有效解决房柱式开采工艺中实现连续运输的技术难题,实现连续运输系统自动行驶,跟随连续采煤机轨迹进行精准循迹控制,减少作业人员,提升了行驶灵活性和环境适应能力。 展开更多
关键词 短壁开采 连续运输 汽车列车 循迹行驶控制算法 带式连运系统
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