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3-RRRT并联机器人正向动力学仿真 被引量:5
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作者 刘延斌 韩秀英 +1 位作者 薛玉君 贾现召 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第3期369-372,共4页
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动... 研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动力学模型(微分/代数方程组)进行求解的过程,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解。 展开更多
关键词 并联机器人 微分/代数方程组 动力学仿真 第一类拉格朗日方程
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3-RRRT并联机器人动力学建模及其正向求解 被引量:3
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作者 刘延斌 贾现召 赵新华 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期238-240,共3页
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解方法,以多体系统理论和Kane方法建立了该并联机器人的运动学与动力学模型,运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向求解数值仿真... 研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解方法,以多体系统理论和Kane方法建立了该并联机器人的运动学与动力学模型,运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向求解数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解. 展开更多
关键词 并联机器人 微分/代数方程组 动力学模型 动力学正解
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Meromorphic Solutions of Systems of Higher-Order Algebraic Differential Equations in Complex Domain 被引量:1
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作者 高凌云 《Journal of Mathematical Research and Exposition》 CSCD 北大核心 2001年第2期171-176,共6页
Using the Nevanlinna theory of the value distribution of meromorphic func- tions,we investigate the problem of the existence of admissible meromorphic solutions of a type of systems of higher-order algebraic different... Using the Nevanlinna theory of the value distribution of meromorphic func- tions,we investigate the problem of the existence of admissible meromorphic solutions of a type of systems of higher-order algebraic differential equations. 展开更多
关键词 meromorphic solutions systems of differential equations the value distri- bution.
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Forward-backward doubly stochastic differential equations and related stochastic partial differential equations 被引量:6
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作者 ZHU QingFeng SHI YuFeng 《Science China Mathematics》 SCIE 2012年第12期2517-2534,共18页
The notion of bridge is introduced for systems of coupled forward-backward doubly stochastic differential equations (FBDSDEs). It is proved that if two FBDSDEs are linked by a bridge, then they have the same unique ... The notion of bridge is introduced for systems of coupled forward-backward doubly stochastic differential equations (FBDSDEs). It is proved that if two FBDSDEs are linked by a bridge, then they have the same unique solvability. Consequently, by constructing appropriate bridges, we obtain several classes of uniquely solvable FBDSDEs. Finally, the probabilistie interpretation for the solutions to a class of quasilinear stochastic partial differential equations (SPDEs) combined with algebra equations is given. One distinctive character of this result is that the forward component of the FBDSDEs is coupled with the backvzard variable. 展开更多
关键词 forward-backward doubly stochastic differential equations BRIDGE measurable solution stochasticpartial differential equations
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