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3-RSR并联机构的微分运动学及动力学分析 被引量:7
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作者 李剑锋 王新华 +2 位作者 魏源迁 伍良生 吴光中 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期418-423,共6页
对3-RSR并联机构的微分运动学及动力学进行了分析,根据支链的结构特征建立了动平台的运动约束方程,以此为基础导出了3-RSR并联机构封闭形式的速度和加速度公式.通过在球铰处将机构拆开,并利用支链上部杆件及动平台与支链上部杆件组合运... 对3-RSR并联机构的微分运动学及动力学进行了分析,根据支链的结构特征建立了动平台的运动约束方程,以此为基础导出了3-RSR并联机构封闭形式的速度和加速度公式.通过在球铰处将机构拆开,并利用支链上部杆件及动平台与支链上部杆件组合运动链的力和力矩平衡关系确定了球铰处的约束力.最后,由支链下部杆件的力矩平衡关系得到主动关节驱动力矩的解析表达式. 展开更多
关键词 3-RSR并联机构 微分运动学 动力学
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基于高斯过程的软体机器人微分运动学控制 被引量:1
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作者 沈逸 樊耕霖 +2 位作者 唐秀川 董云龙 邓礼楠 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第7期1360-1365,共6页
近年来,软体机器人因其在人体等受限环境中表现出了相对刚体机器人更好的运动连续性和柔顺性而广受关注。然而,软体机器人没有刚体关节,无法采用刚体机器人领域中成熟的刚体关节建模和控制方法。首先,采用高斯过程对真实驱动空间到虚拟... 近年来,软体机器人因其在人体等受限环境中表现出了相对刚体机器人更好的运动连续性和柔顺性而广受关注。然而,软体机器人没有刚体关节,无法采用刚体机器人领域中成熟的刚体关节建模和控制方法。首先,采用高斯过程对真实驱动空间到虚拟驱动空间的非线性映射进行辨识;然后,通过链式法则建立了从虚拟关节空间到任务空间的映射,构建了软体机器人真实驱动空间到任务空间的正逆运动学模型;最后,提出了一种基于逆运动学模型的闭环控制策略。并且通过实验验证了所提出的软体机器人建模和控制算法的有效性。 展开更多
关键词 高斯过程 软体机器人 微分运动学 运动控制 常曲率模型
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五自由度仿人灵巧手运动学研究 被引量:2
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作者 靳果 赵冉 韩枫 《电子设计工程》 2014年第24期86-89,92,共5页
为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据。在分析了Shadow仿人灵巧手的机械结构特点的基础上,运用D-H坐标法,建立Shadow仿人灵巧手的运动学模型,推导出运动学正、... 为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据。在分析了Shadow仿人灵巧手的机械结构特点的基础上,运用D-H坐标法,建立Shadow仿人灵巧手的运动学模型,推导出运动学正、逆方程,求解出正、逆解析解和雅可比矩阵,分析了灵巧手的微分运动学,求解出雅克比矩阵,并且得到了静力学相关参数,为下一步的理论研究和仿真实验提供数据参考。 展开更多
关键词 机器人灵巧手 D-H坐标法 运动学 运动学 微分运动学 静力学
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运动学微分方程法对一道亚洲物理奥林匹克竞赛题的探索
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作者 梅亚行 韦文燕 金政阳 《物理之友》 2024年第9期95-96,共2页
本文对第18届亚洲物理奥林匹克竞赛的理论第一题(E4)部分用运动学微分方程进行了新解探索,解决了原标准答案不易理解的问题。
关键词 运动学微分方程 高中物理 亚洲物理奥林匹克竞赛
原文传递
新型SSRMS构型可重构空间机械臂的运动学奇异性分析 被引量:2
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作者 赵智远 杨晓航 +3 位作者 徐梓淳 李云涛 汤家文 赵京东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期19-35,共17页
大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力... 大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力,难以适应未来在轨任务复杂化发展的应用需求。为此,提出了一种新型的具有两个被动式伸缩臂杆的SSRMS构型可重构空间机械臂,并对其运动学奇异性进行了深入分析。首先,通过介绍新型机械臂的结构特点及可重构原理,总结了此类机械臂的工作性能优点,证明了其具备在未来的复杂在轨任务中扮演重要角色的潜力。然后,建立了新型机械臂分别在自由空间操作和重构操作时的微分运动学方程,通过对微分逆运动学方程的分析确定出了包含运动学奇异条件的雅可比矩阵。接着,提出了一种简单可靠的运动学奇异性分析方法,在雅可比矩阵中求解得到了新型机械臂的全部运动学奇异条件。最后,以新型机械臂为例进行了实验验证,结果表明:奇异条件不仅能够正确的确定出新型机械臂的奇异位形,而且在机械臂执行操作任务时可作为先验条件指导机械臂的避奇异运动控制,为操作任务的可靠执行提供了有力保障。 展开更多
关键词 空间机械臂 可重构机械臂 被动式伸缩臂杆 微分运动学 奇异性分析
原文传递
Conserved quantities from Lie symmetries for nonholonomic systems 被引量:2
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作者 张毅 薛纭 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2003年第3期289-292,共4页
This paper presents a new method to seek the conserved quantity from a Lie symmetry without using either Lagrangians or Hamiltonians for nonholonomic systems. The differential equations of motion of the systems are es... This paper presents a new method to seek the conserved quantity from a Lie symmetry without using either Lagrangians or Hamiltonians for nonholonomic systems. The differential equations of motion of the systems are established. The definition of the Lie symmetrical transformations of the systems is given, which only depends upon the infinitesimal transformations of groups for the generalized coordinates. The conserved quantity is directly constructed in terms of the Lie symmetry of the systems. The condition under which the Lie symmetry can lead to the conserved quantity and the form of the conserved quantity are obtained. Finally, an example is given to illustrate the application of the result. 展开更多
关键词 analytical mechanics nonholonomic system SYMMETRY conserved quantity
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Comparative analysis of residence and diffusion times in rotating bed used for biogas upgrading 被引量:1
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作者 Liang Zhang Akiber Chufo Wachemo +2 位作者 Hairong Yuan Yunzhi Pang Xiujin Li 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第10期2148-2152,共5页
Rotating bed can be used in desorption operation of biogas upgrading as a new technology. For enough time to desorb, it is important to study the relationship between the residence time of liquid in rotating bed and t... Rotating bed can be used in desorption operation of biogas upgrading as a new technology. For enough time to desorb, it is important to study the relationship between the residence time of liquid in rotating bed and the material diffusion time of liquid droplet in desorption process. By theoretical deduction, the exponential relation between residence time and liquid flow rate and rotational speed and kinematic viscosity is obtained. By analyzing the solution of nonlinear partial differential equation, the time law of material diffusion in the droplet is obtained. Moreover, by comparing the residence and diffusion times, the diffusion time can be within or out of residence time range, which has a direct relationship to rotational speed and liquid flow. By experiment, the comparison between residence and diffusion times is more realistic when the rotational speed is higher. 展开更多
关键词 Rotating bed Biogas upgrading DESORPTION RESIDENCE Diffusion Mass transfer
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Histopathological Analysis of Liver During Pregnancy Toxemia in Small-tailed Han Sheep
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作者 Mingcheng WANG Enzhong LI Gailing WANG 《Agricultural Science & Technology》 CAS 2014年第3期470-473,共4页
The present work aimed to investigate the microscopic and ultramicro- scopic structure of the liver to assess the level of hepatic impairment during preg- nancy toxemia. Seven pregnant small-tailed Han sheep of negati... The present work aimed to investigate the microscopic and ultramicro- scopic structure of the liver to assess the level of hepatic impairment during preg- nancy toxemia. Seven pregnant small-tailed Han sheep of negative urine ketone bodies were assessed in this study. Toxemia was induced by limiting food and movement tate in pregnancy. Three sheep developed obvious clinical symptoms with motor weakness, depression, anorexia, locomotion disturbances, blindness and lan- guishment. We harvested their liver tissues as pathological material, and used rou- tine histological and electronic microscopy methods to observe the histopathological changes in small-tailed Han sheep induced by pregnancy toxemia. Autopsy of the livers of the sheep revealed deep yellow coloration, intumescence and hemorrhage on the surface. Microstructural features indicated fatty degeneration, which is a main characteristic of fatty liver. Hepatocellular ultrastructural changes were observed un- der an electronic microscope. The characteristic findings were nucieolus concentra- tion, vacuolation of mitochondria and excessive glycogen granules in the cytoplasm. Via this experimental protocol, pregnancy toxemia of sheep was successfully in- duced, providing a pathological model for the study of this disease. After the experi- mental induction of pregnancy toxemia, the clinical symptoms of pathogenic sheep and pathological changes to their livers exhibited obvious characteristics of pregnan- cy toxemia. 展开更多
关键词 Pregnancy toxemia Liver Histopathology Small-tailed Hart sheep
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