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基于预测控制的微创血管手术导管机器人系统力跟踪 被引量:2
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作者 朱国昕 程浩 《伺服控制》 2015年第1期50-52,39,共4页
在微创血管介入手术中,采用三维超声跟踪导管末端力和位姿,来辅助医生完成插管动作。手术要求对导管末端力高精度跟踪,防止用力过度造成血管穿孔,大量流血。但力跟踪过程中数据采集、传输和计算固有的时间延迟易使仪器与血管碰撞,存在... 在微创血管介入手术中,采用三维超声跟踪导管末端力和位姿,来辅助医生完成插管动作。手术要求对导管末端力高精度跟踪,防止用力过度造成血管穿孔,大量流血。但力跟踪过程中数据采集、传输和计算固有的时间延迟易使仪器与血管碰撞,存在血管损伤等潜在的危险。为了解决上述问题,本文采用预测控制对导管机器人系统进行力跟踪,利用心脏运动模型来预测心脏路径,从而弥补延迟时间,提高力跟踪精度。仿真结果表明,所提出方法在微创手术中具有可行性与实用性。 展开更多
关键词 微创血管手术 导管机器人 力跟踪 预测控制 阻抗控制
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微创血管手术导管机器人系统无模型自适应控制
2
作者 朱国昕 程浩 《伺服控制》 2015年第2期57-59,共3页
微创血管手术要求导管机器人系统快速响应、强鲁棒性、对目标轨迹准确跟踪以确保手术的安全。传统的位置跟踪过程中,对导管进行假设并建立模型,但是导管模型是不够精确,一定程度上影响了导管的位置跟踪精度。为了解决上述问题,本文采用M... 微创血管手术要求导管机器人系统快速响应、强鲁棒性、对目标轨迹准确跟踪以确保手术的安全。传统的位置跟踪过程中,对导管进行假设并建立模型,但是导管模型是不够精确,一定程度上影响了导管的位置跟踪精度。为了解决上述问题,本文采用MFA(Model Free Adaptive,无模型自适应)控制方法,解决导管模型带来的非线性问题,提高系统位置跟踪精度。仿真结果表明,所提方法在微创手术中具有可行性和优越性。 展开更多
关键词 微创血管手术 导管机器人 位置跟踪 无模型自适应控制
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微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制 被引量:3
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作者 赵希梅 游健康 +1 位作者 刘浩 李洪谊 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期123-127,共5页
传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤。而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点。为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近... 传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤。而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点。为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近端到导管末端的运动传递关系,接着选择无刷直流电机作为机器人关节执行器,采用自整定模糊PID控制方法来适应血管介入手术过程中系统参数变化及不确定性因素的影响,实现从端辅助机器人精确快速地跟踪主手的控制指令,进而提高系统的控制精度。仿真结果表明,与传统PID控制相比,自整定模糊PID控制方法能够快速跟踪系统的指令,使系统的跟踪误差减小到0.3mm以下。 展开更多
关键词 微创血管介入手术 辅助机器人 自整定模糊PID控制 无刷直流电机
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微波血管腔内微创治疗与传统手术治疗下肢静脉曲张的临床疗效 被引量:8
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作者 刘超辉 《中外医学研究》 2013年第23期186-187,共2页
目的:观察微波血管腔内微创治疗与传统手术治疗下肢静脉曲张的疗效,以供临床参考。方法:以2009年8月-2012年7月在笔者所在医院接受治疗的下肢静脉曲张患者128例为研究对象,随机分为对照组和观察组,对照组给予传统手术治疗,观察组给予微... 目的:观察微波血管腔内微创治疗与传统手术治疗下肢静脉曲张的疗效,以供临床参考。方法:以2009年8月-2012年7月在笔者所在医院接受治疗的下肢静脉曲张患者128例为研究对象,随机分为对照组和观察组,对照组给予传统手术治疗,观察组给予微波血管腔内微创治疗。观察两组患者手术时间、住院时间、术中出血量、术后并发症的差异。结果:与对照组相比较,观察组手术时间、住院时间均较短,术中出血量较少,术后并发症发生率较低,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:采用微波血管腔内微创手术治疗下肢静脉曲张,创伤小、恢复快,较之传统手术治疗具有更大的优越性。 展开更多
关键词 微波血管腔内微创手术 传统手术 下肢静脉曲张
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微创心血管外科手术
5
作者 姚志发 吕航 刘宏宇 《中华国际医学杂志》 2003年第4期332-333,共2页
随着电视胸腔镜和机器人在先天性心脏病、瓣膜病和冠心病手术中的应用,微创心血管外科使原来经典手术受到挑战。微创心血管外科手术,以其创伤小、出血少、恢复快和安全美观倍受患者青睐;但微创心血管外科手术仍有不足:仪器设备昂贵... 随着电视胸腔镜和机器人在先天性心脏病、瓣膜病和冠心病手术中的应用,微创心血管外科使原来经典手术受到挑战。微创心血管外科手术,以其创伤小、出血少、恢复快和安全美观倍受患者青睐;但微创心血管外科手术仍有不足:仪器设备昂贵,体外循环时间较常规手术时间长,术后复发率偏高等。随着医疗技术进展,微创心血管外科手术将有突破性发展。 展开更多
关键词 微创血管外科手术 体外循环 机器人 电视胸腔镜
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基于心电脉搏信号的实时动态血管建模方法
6
作者 付宜利 赵建敏 高文朋 《机械与电子》 2012年第9期11-15,共5页
当前血管微创介入手术三维图像导航系统中血管模型是由病人的CT或MRI二维扫描图像经三维重建生成的,为静态模型,不能准确反映术中血管的形态。针对以上问题,研究了基于实时心电脉搏信号的动态血管模型建模方法,主要包括编程建立参数化... 当前血管微创介入手术三维图像导航系统中血管模型是由病人的CT或MRI二维扫描图像经三维重建生成的,为静态模型,不能准确反映术中血管的形态。针对以上问题,研究了基于实时心电脉搏信号的动态血管模型建模方法,主要包括编程建立参数化动态血管模型、实时采集处理心电脉搏信号获得模型运动参数、基于参数的动态模型建立三个部分。通过实验验证了动态模型的实时性和准确性。研究可以为血管微创介入手术图像导航系统提供较准确的实时动态血管模型,提高手术导航系统的视觉临场感,为医生提供重要的视觉参考。 展开更多
关键词 动态血管模型 视觉临场感 血管微创介入手术
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行为目标达成度理念在脑血管微创介入术后康复护理中的应用
7
作者 马礼俊 叶肖娜 高朋 《国际护理学杂志》 2024年第13期2359-2362,共4页
目的分析行为目标达成度理念在脑血管微创介入术后康复护理中的应用效果。方法选取滨州医学院附属医院2019年10月至2022年10月行脑血管微创介入手术的患者117例作为研究对象,按照随机数字表法分为观察组(n=57)和对照组(n=60)。对照组采... 目的分析行为目标达成度理念在脑血管微创介入术后康复护理中的应用效果。方法选取滨州医学院附属医院2019年10月至2022年10月行脑血管微创介入手术的患者117例作为研究对象,按照随机数字表法分为观察组(n=57)和对照组(n=60)。对照组采用常规护理干预,观察组采用基于行为目标达成度理念的术后康复护理。比较两组患者干预前及干预3个月后的神经功能指标、运动功能、日常生活能力;干预后,两组患者进行护理满意度评分。结果干预后,观察组美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)和改良Rankin量表(mRS)评分低于对照组,差异有统计学意义(均P<0.05);观察组Fugl-Meyer评定量表(FMA)和改良Barthel指数评定量表(MBI)评分、护理专业性、健康教育、康复训练及生活指导的满意度评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论基于行为目标达成度理念的康复护理能有效恢复脑血管微创介入手术患者的神经功能,提高患者术后运动功能和日常生活能力。 展开更多
关键词 行为目标达成度理念 血管微创介入手术 术后康复护理
原文传递
导管机器人系统的主从介入 被引量:14
8
作者 付宜利 高安柱 +2 位作者 刘浩 李凯 王树国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期579-584,591,共7页
传统的血管微创介入手术过程中医生在手术现场,其不可避免地遭受大量的X射线照射;并且导管的操作难度较大,对医生插管技术要求过高.针对此问题,研制了一种新型的集成有双电磁传感器的可定位导管机器人,并采用D-H法对其进行了运动学分析... 传统的血管微创介入手术过程中医生在手术现场,其不可避免地遭受大量的X射线照射;并且导管的操作难度较大,对医生插管技术要求过高.针对此问题,研制了一种新型的集成有双电磁传感器的可定位导管机器人,并采用D-H法对其进行了运动学分析,同时设计了一套介入装置来代替医生进行导管操作,并通过对主从控制方法的研究实现了该系统的主从介入.在介入过程中,医生通过主手控制介入装置动作来实现导管的推/拉、旋转和弯曲操作,并可在引导图像的辅助下完成插管手术操作.实验表明,开发的可控导管具有较好的操作性能,介入装置实现了3种基本的介入操作,提高了导管的定位精度,同时主从介入方式也保证了医生在手术过程的安全性. 展开更多
关键词 血管微创手术 导管机器人系统 可控导管 介入装置 主从控制
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COMPARISON OF CT-GUIDED LESS INVASIVE SURGERIES WITH WIDE SURGICAL EXCISION IN TREATMENT OF OSTEOID OSTEOMAS
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作者 徐建强 张伟滨 +2 位作者 万荣 郝平 丁晓毅 《Medical Bulletin of Shanghai Jiaotong University》 CAS 2010年第2期95-101,共7页
Objective To report the results of treatment of osteoid osteomas with wide surgical excision and CT-guided less invasive surgeries.Methods Forty-two patients were entered into this prospective study between Jan.1998 a... Objective To report the results of treatment of osteoid osteomas with wide surgical excision and CT-guided less invasive surgeries.Methods Forty-two patients were entered into this prospective study between Jan.1998 and Jan.2008.Nineteen patients underwent wide surgical excision.The lesions were in the femur(n=9),tibia(n=7),and humerus(n=3).The mean lesion diameter was(9.2±2.3)mm(range,7-16mm).Twenty-three patients(15 males and 8 females)underwent CT-guided less invasive surgeries procedures.The lesions were in the femur(n=9),tibia(n=6),acetabulum(n=4)and humerus(n=4).The mean lesion diameter was(8.1±2.7)mm(range,6-15mm).Among these 23 patients,20 patients were performed by core drill excision.Three patients were performed by radiofrequency ablation.Follow-up ranged from 16 to 68 months(mean,35 months)to assess pain,neurovascular damage,pathological fracture,movement,and recurrence.Results were categorized as success(persistent complete relief of pain)and failure(absent or incomplete relief of pain,requiring additional treatment).Results The success rates were 89%(17/19)after wide surgical excision and 96%(22/23)after less invasive surgeries,respectively,and the difference was not significant(P>0.05).Patients were hospitalized for average 8.3 d(5-15d)after wide surgical excision and 3.2d(3-5d)after less invasive surgeries(P<0.05).There were no complications such as sepsis,pathological fracture,or neurovascular damage.No further recurrences were observed during follow-up.Conclusion Less invasive surgeries has obvious advantages such as reduced cost,shorter stay in hospital and rapid convalescence.Core-drill excision can obtain sufficient material for pathologic examination. 展开更多
关键词 osteoid osteomas percutaneous treatment
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