微创食管缝合器的运动学与动力学分析研究

提出了一种新型的应用于食管空肠吻合术的微创食管缝合器的机械结构,并应用D-H坐标系法和基于旋量理论的Kane方程分别进行了运动学仿真和动力学分析。运动学仿真表明,微创食管缝合器定夹钳在初始状态和定位状态之间时,具有一个自由度,满足机构运动的条件。动力学分析表明,为保证微创食管缝合器的运动平稳,驱动力能够满足临床力学传递要求。