基于有限元的微型机器人足部仿真分析

本文在分析了微型机器人足部工作原理的基础上,基于多物理场耦合原理,利用COMSOL多物理场耦合分析软件建立了微型机器人足部三维电-热-结构耦合仿真模型,模拟并研究了微型机器人运动过程中足部的温度场以及弯曲变形行为。微型机器人足部弯曲变形等行为的模拟仿真结果与实验结果取得了很好的一致性,因此本文所建立的有限元模型可以用来预测微型机器人足部的弯曲变形等行为,对微型机器人关键零部件单元的研究设计具有一定的指导意义。