基于道路消失点的远距离路面微小障碍物检测

针对自动驾驶汽车,提出一种以道路消失点为导向的结构化道路上远距离障碍物检测方法.分别搭建了现实和虚拟数据采集系统,在现实和虚拟环境中采集了新的数据集.采用深度学习方法,设计了一种新的基于全局特征的道路消失点检测模型,以该模型检测到的道路消失点为导向,确定图像中包含障碍物的区域,在该区域上进行障碍物检测.选择目前主流目标检测网络,在有消失点和无消失点导向的条件下进行对比试验.试验结果表明在增加消失点导向的情况下,对于微小障碍物的检测得到了较好的结果.