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基于微梁理论的线驱动仿生章鱼臂角度控制
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作者 吴秋轩 袁文婷 迟晓妮 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期389-392,共4页
基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分方程描述手臂形变,快速响应输入,并输出期望弯曲角度.利用相关性分析得到输入曲线斜率和输出章鱼臂曲线斜... 基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分方程描述手臂形变,快速响应输入,并输出期望弯曲角度.利用相关性分析得到输入曲线斜率和输出章鱼臂曲线斜率的相关性为0.901 8,验证该方法有较高准确度,具有实际意义.该建模方法具有一般性,适用于其他种类的线驱动型操作臂. 展开更多
关键词 章鱼臂 微梁理论 线驱动 三维稳态模型 角度控制
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