太阳翼驱动机构机电耦合建模及微振动控制稳定性分析

针对永磁同步电机太阳翼驱动机构(SADA)与柔性太阳翼的耦合现象,通过建模、仿真及实验的方法研究了耦合结构微振动影响SADA控制稳定性的问题。给出了采用微步驱动方法的永磁同步电机模型,通过线性化方法简化了上述模型的动力学方程。采用固定界面模态综合法建立了一种面向控制系统的SADA驱动柔性太阳翼模型。根据经典控制理论给出了一种控制参数的确定方法。仿真和实验结果表明:SADA驱动柔性太阳模型预测的微振动频率准确,幅值误差小于9.7%;当不满足控制参数的稳定条件时,微振动将提高一个量级,控制参数的确定方法有效。

仿生眼球用四自由度步进电机驱动控制系统研究

仿生眼需要4个自由度的步进电机驱动,这一驱动控制系统的基本要求有二:体积小、系统运行平稳。本文对这一系统进行了研究开发,首先为保证系统运行的平稳性,对步进电机的恒频脉宽调制型微步驱动控制方法进行了研究与实施,其次采用Atmega16单片机作为主控制器,采用Drv8834为驱动芯片,实现了较小体积的驱动控制系统,最后进行了系统软硬件设计及样机制作,实验结果表明,所研究开发的驱动控制系统能够满足仿生眼用4自由度步进电机驱动控制的性能要求和结构要求。