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棚架果园自主导航机器人快速上线方法与试验
被引量:
3
1
作者
刘继展
何蒙
+2 位作者
解彬彬
彭赟
单海勇
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期12-21,共10页
棚架果园是一种适用于葡萄、梨和猕猴桃等水果的枝蔓布于架上的果树种植方式,棚架果园环境对卫星信号遮挡严重,现有研究多通过分析果园局部环境特征实现农机的自主导航作业。自主导航的行头上线性能影响生产作业的质量和效率。为了实现...
棚架果园是一种适用于葡萄、梨和猕猴桃等水果的枝蔓布于架上的果树种植方式,棚架果园环境对卫星信号遮挡严重,现有研究多通过分析果园局部环境特征实现农机的自主导航作业。自主导航的行头上线性能影响生产作业的质量和效率。为了实现棚架果园环境下基于相对定位导航方式机器人的快速上线,该研究提出了一种基于电子罗盘与激光雷达航向信息融合的位姿检测方法,依据精准位姿信息规划上线轨迹和最优上线角以实现快速的上线。该系统作业时,通过触控串口屏人机界面向控制器输入先验棚架朝向信息,融合电子罗盘和激光雷达航向信息获得机器人相对于果树行的精准位姿,按照位姿偏差指标的不同阈值进行车体位姿状态归类并触发相应上线轨迹程序,并以求解的最优上线角度实现快速上线。在模拟棚架葡萄园环境中以自主研发的葡萄生产机器人为试验平台开展快速上线性能试验。试验结果表明:在恒定速度0.3 m/s、初始横向偏差1.4 m和航向偏差-π/4,-π/18,0,π/18,π/4的条件下,上线时间分别为6.11、7.15、7.46、7.74、8.90 s,上线距离分别为1.357、1.367、1.387、1.383、1.403 m。该研究以最优上线角完成自主导航系统快速上线,可为棚架果园无人化作业技术研究提供参考。
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关键词
机器人
自主导航
棚架果园
快速上线
航向信息融合
最优
上线
角
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职称材料
移动互联网时代充值支付在新渠道快速上线的体系分析
2
作者
苗铁男
周祎春
+2 位作者
黄维
闫涛
甘春山
《无线互联科技》
2020年第4期38-39,共2页
随着网络的快速发展和手机功能的不断强大,互联网发生了用户习惯的大改变。为了更好地适应顾客消费习惯的改变,以服务赢得用户、跟随用户的步伐拓展渠道成为中国移动当前业务发展的新方向,秉持为客户提供最便利的服务的宗旨,开展建设互...
随着网络的快速发展和手机功能的不断强大,互联网发生了用户习惯的大改变。为了更好地适应顾客消费习惯的改变,以服务赢得用户、跟随用户的步伐拓展渠道成为中国移动当前业务发展的新方向,秉持为客户提供最便利的服务的宗旨,开展建设互联网充值新渠道。文章以中国移动为例,介绍了其互联网时代充值支付在新渠道快速上线的体系,并结合当前形势进行简单的分析。
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关键词
移动互联网
充值支付
新渠道
快速上线
体系
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职称材料
题名
棚架果园自主导航机器人快速上线方法与试验
被引量:
3
1
作者
刘继展
何蒙
解彬彬
彭赟
单海勇
机构
江苏大学农业工程学院
现代农业装备与技术教育部重点实验室
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期12-21,共10页
基金
国家自然科学基金项目(31971795),江苏大学农业装备学部项目(4111680002),江苏省优势学科项目(PAPD-2018-87)。
文摘
棚架果园是一种适用于葡萄、梨和猕猴桃等水果的枝蔓布于架上的果树种植方式,棚架果园环境对卫星信号遮挡严重,现有研究多通过分析果园局部环境特征实现农机的自主导航作业。自主导航的行头上线性能影响生产作业的质量和效率。为了实现棚架果园环境下基于相对定位导航方式机器人的快速上线,该研究提出了一种基于电子罗盘与激光雷达航向信息融合的位姿检测方法,依据精准位姿信息规划上线轨迹和最优上线角以实现快速的上线。该系统作业时,通过触控串口屏人机界面向控制器输入先验棚架朝向信息,融合电子罗盘和激光雷达航向信息获得机器人相对于果树行的精准位姿,按照位姿偏差指标的不同阈值进行车体位姿状态归类并触发相应上线轨迹程序,并以求解的最优上线角度实现快速上线。在模拟棚架葡萄园环境中以自主研发的葡萄生产机器人为试验平台开展快速上线性能试验。试验结果表明:在恒定速度0.3 m/s、初始横向偏差1.4 m和航向偏差-π/4,-π/18,0,π/18,π/4的条件下,上线时间分别为6.11、7.15、7.46、7.74、8.90 s,上线距离分别为1.357、1.367、1.387、1.383、1.403 m。该研究以最优上线角完成自主导航系统快速上线,可为棚架果园无人化作业技术研究提供参考。
关键词
机器人
自主导航
棚架果园
快速上线
航向信息融合
最优
上线
角
Keywords
robots
autonomous navigation
trellis orchards
rapid online
heading information fusion
optimal online angle
分类号
S220 [农业科学—农业机械化工程]
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
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职称材料
题名
移动互联网时代充值支付在新渠道快速上线的体系分析
2
作者
苗铁男
周祎春
黄维
闫涛
甘春山
机构
华为技术服务有限公司
出处
《无线互联科技》
2020年第4期38-39,共2页
文摘
随着网络的快速发展和手机功能的不断强大,互联网发生了用户习惯的大改变。为了更好地适应顾客消费习惯的改变,以服务赢得用户、跟随用户的步伐拓展渠道成为中国移动当前业务发展的新方向,秉持为客户提供最便利的服务的宗旨,开展建设互联网充值新渠道。文章以中国移动为例,介绍了其互联网时代充值支付在新渠道快速上线的体系,并结合当前形势进行简单的分析。
关键词
移动互联网
充值支付
新渠道
快速上线
体系
Keywords
mobile Internet
recharge payment
new channel
fast online
system
分类号
TN929.5 [电子电信—通信与信息系统]
F626 [经济管理—产业经济]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
棚架果园自主导航机器人快速上线方法与试验
刘继展
何蒙
解彬彬
彭赟
单海勇
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
下载PDF
职称材料
2
移动互联网时代充值支付在新渠道快速上线的体系分析
苗铁男
周祎春
黄维
闫涛
甘春山
《无线互联科技》
2020
0
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职称材料
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