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车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制
被引量:
2
1
作者
林小宁
顾筠
沈峘
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2017年第6期108-112,共5页
指出城市路况下的车辆快速变道行为需要较大的方向盘转角,导致轮胎工作在非线性区域.建立前轮转向单轨车辆的7维动力学模型,基于Modified Nicolas-Comstock(MNC)轮胎模型和无滑移假设,研究自主车辆快速变道行为下的轨迹规划与跟踪控制方...
指出城市路况下的车辆快速变道行为需要较大的方向盘转角,导致轮胎工作在非线性区域.建立前轮转向单轨车辆的7维动力学模型,基于Modified Nicolas-Comstock(MNC)轮胎模型和无滑移假设,研究自主车辆快速变道行为下的轨迹规划与跟踪控制方法.提出一种隶属度函数在线自整定的模糊控制器,能自适应地跟踪规划的可行轨迹.基于MATLAB-ADAMS进行实例仿真与对比,结果表明所提出方法能有效地用于大角度转向场合.
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关键词
自主车辆
非完整约束
轨迹规划
模糊逻辑
快速变道
跟踪控制
下载PDF
职称材料
题名
车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制
被引量:
2
1
作者
林小宁
顾筠
沈峘
机构
江苏开放大学信息与机电工程学院
南京航空航天大学
出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2017年第6期108-112,共5页
基金
江苏省高校自然科学研究项目(13KJB510005)
文摘
指出城市路况下的车辆快速变道行为需要较大的方向盘转角,导致轮胎工作在非线性区域.建立前轮转向单轨车辆的7维动力学模型,基于Modified Nicolas-Comstock(MNC)轮胎模型和无滑移假设,研究自主车辆快速变道行为下的轨迹规划与跟踪控制方法.提出一种隶属度函数在线自整定的模糊控制器,能自适应地跟踪规划的可行轨迹.基于MATLAB-ADAMS进行实例仿真与对比,结果表明所提出方法能有效地用于大角度转向场合.
关键词
自主车辆
非完整约束
轨迹规划
模糊逻辑
快速变道
跟踪控制
Keywords
autonomous vehicle
non-holonomic constraint
trajectory planning
fuzzy logic
fast lane change
trace control
分类号
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制
林小宁
顾筠
沈峘
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2017
2
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