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仿人机器人手臂抓取运动规划广义逆RRT算法
被引量:
4
1
作者
李华忠
梁永生
但唐仁
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014年第10期2977-2981,共5页
针对高维空间冗余仿人机器人手臂抓取对象运动规划时所面临的目标位形未知、抓取空间受限、位形空间存在大量障碍物等难题,提出了一种广义逆快速探索随机树法(RRT)避碰运动方法。首先,提出分层子维空间运动规划概念模型,建立了仿人机器...
针对高维空间冗余仿人机器人手臂抓取对象运动规划时所面临的目标位形未知、抓取空间受限、位形空间存在大量障碍物等难题,提出了一种广义逆快速探索随机树法(RRT)避碰运动方法。首先,提出分层子维空间运动规划概念模型,建立了仿人机器人上肢手臂运动学和逆运动学模型;其次,提出一种加权最小范数广义逆RRT规划算法;最后,通过计算机三维仿真,采用基于有向包围盒法开发的碰撞检测算法,验证了该算法的有效性。
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关键词
仿人机器人
抓取操作
快速探索随机树法
广义逆
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职称材料
题名
仿人机器人手臂抓取运动规划广义逆RRT算法
被引量:
4
1
作者
李华忠
梁永生
但唐仁
机构
深圳信息职业技术学院软件学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014年第10期2977-2981,共5页
基金
国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2012-MS-06)
广东省自然基金资助项目(S2013010013779)
+3 种基金
深圳市基础研究基金资助项目(JC201006020820A
JCYJ20120615101640639)
广东省高职教育信息技术类课题(xxjs-2013-1019)
院科技创新团队项目(CXTD2-002)
文摘
针对高维空间冗余仿人机器人手臂抓取对象运动规划时所面临的目标位形未知、抓取空间受限、位形空间存在大量障碍物等难题,提出了一种广义逆快速探索随机树法(RRT)避碰运动方法。首先,提出分层子维空间运动规划概念模型,建立了仿人机器人上肢手臂运动学和逆运动学模型;其次,提出一种加权最小范数广义逆RRT规划算法;最后,通过计算机三维仿真,采用基于有向包围盒法开发的碰撞检测算法,验证了该算法的有效性。
关键词
仿人机器人
抓取操作
快速探索随机树法
广义逆
Keywords
humanoid
grasp operation
rapidly-exploring random tree (RRT)
generalized inverse
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿人机器人手臂抓取运动规划广义逆RRT算法
李华忠
梁永生
但唐仁
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014
4
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