基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成

为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹.同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法.最后在虚拟物理环境下,利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D仿人机器人快速动步行.仿真结果证明了所采用方法的有效性.

基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究

针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。

双足步行机器人快速步行与仿真(英文)

结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出了侧向质心摆动幅度递减方法以降低快速步行下侧向关节力矩。通过2km/h双足动步行样本生成实例,利用机械设计与动力分析软件在虚拟物理环境下实现了快速动步行,验证了所提出方法的有效性。

探讨功能性电刺激联合快速步行训练对脑卒中偏瘫患者的效果

目的:探讨功能性电刺激(FES)联合快速步行训练对脑卒中偏瘫患者的效果。方法:选取某院2016年3月-2019年3月接诊的脑卒中偏瘫患者48例,随机分为两组,各24例。对照组行快速步行训练,观察组在对照组基础上联合FES理疗,均治疗4周。对比两组生理耗能指数(PCI)、最大步行速度(10MWT)、6min步行距离(6MWD)及生活自理能力(MBI)。结果:治疗4周,两组PCI低于治疗前,10MWT、6MWD高于治疗前,且观察组优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组生活自理能力高于治疗前,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:FES联合快速步行训练可有效增强脑卒中偏瘫患者的运动功能,减少生理耗能,改善生活自理能力。

英国关于快步行走促进身体活动的研究及启示

基于对《英国首席医务官报告》《英国首席医务官指南》和《关于10分钟快步行走促进中年人身体健康建议》的分析,研究了10分钟快步行走的可行性和健康益处。结合我国群众体育现状提出了以下建议:加大步行健身的宣传力度;倡导步行项目;城市交通部门应协同发力,倡导新城市主义理念。

学会6种散步法

散步的方式也应因人而异，给朋友们推荐6种散步的方法，希望能对大家有所帮助。