快速气动力伺服系统的控制

气缸运动在低速时会出现爬行现象.本文分析气缸爬行现象的机理,针对摩擦力不易被直接检测到的缺点,设计扩展卡尔曼滤波观测器对气动力伺服系统中的摩擦力进行在线估计,将估计的摩擦力引入控制输入,对摩擦力进行补偿.仿真与实验结果表明,该方法具有良好的动静态特性,跟踪精度较高、鲁棒性强、响应时间快.