四翼飞行器轨迹快速跟踪预设性能反演控制

针对四翼飞行器飞行中的综合干扰和轨迹跟踪的预定性能问题,在基于飞控系统双闭环结构的基础上设计出新型预设性能反演控制算法,实现了高精度轨迹快速跟踪控制目标。首先,将飞控系统动力学模型进行解耦,构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构;再依据有限时间性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换,转换成具有稳态和动态性能要求的系统变量;然后,运用反演控制算法结合非线性指数观测器估计综合干扰,以此求出总控制律。最后,通过仿真实验验证了控制算法的有效性和实用性。

基于蜂群算法的排球正面扣球轨迹快速跟踪方法

为提升排球运动员的战术水平,提出基于蜂群算法的排球正面扣球轨迹快速跟踪方法。构建排球正面扣球图像信息采集模型,获取排球正面扣球彩色图像,将其转换为灰度图像后,采用直方图均衡法实现灰度图像增强处理;通过建立增强处理后正面扣球图像边缘轮廓检测模型,提取正面扣球动作发生时排球边缘轮廓信息,选择相邻帧图像,对排球边缘轮廓实施角点检测,采用人工蜂群算法优化排球运动轮廓角点,实现排球正面扣球轨迹快速跟踪。实验结果表明:该方法可完整采集正面扣球图像,直方图增强后正面扣球图像信噪比最高,提取排球边缘轮廓特征完整,排球正面扣球轨迹跟踪精度高。