步进快速限幅摆式陀螺寻北仪

针对摆式陀螺寻北仪存在的限幅效率低的工程实际问题,提出了一种步进快速限幅方法,介绍了该方法的实现原理和步骤,分析了3种主要测量误差对限幅效果的影响,论证了步进快速限幅法在理论上的可行性,最后将步进快速限幅法成功应用于摆式陀螺寻北仪上。设计了相应的限幅试验,利用摆动的平衡位置主动跟踪逆转点,实现了对摆幅的快速精确限制。理论和试验结果均表明:提出的步进快速限幅法保留了传统步进法不需要增加系统硬件的优点,有效克服了采用电磁阻尼法限幅时电磁干扰力矩的问题,保持了限幅的可靠性。基于步进快速限幅方法的摆式陀螺寻北仪能在一个步进周期(约60s)内实现对摆幅的快速精确限制,较传统步进法可以节省2个以上的步进周期,为缩短寻北时间提供了理论支撑和实践依据。

陀螺寻北仪阻尼步进限幅法

为提高摆式陀螺寻北仪的限幅效率,在步进迭代法的基础上提出了阻尼步进限幅法。首先分析了步进迭代法的两个关键点:步进迭代以及撞边情况的处理;然后详细地叙述了阻尼步进限幅法在撞边情况处理的新方案并给出了新方法的实现算法;最后通过对步进迭代法与阻尼步进限幅法的对比仿真,验证了阻尼步进限幅法的限幅效率比步进迭代法的限幅效率高的结论。阻尼步进限幅法不需要增加已有的陀螺寻北仪的机械结构,只需要对系统的控制程序进行更改即可投入工程使用。