基于快速D~*Lite算法的移动机器人路径规划

针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可以全部或部分避免一些节点的重新规划计算,大大提高了路径规划效率。实验结果显示快速D~★Lite的重规划效果比D~★Lite更优。