快速ICCP算法实现地形匹配技术研究

利用海底地形进行辅助导航是水下潜器导航技术致力于研究的新方向。采用ICCP算法作为对准匹配算法 ,从两个方面对ICCP算法进行了改进 ,一是将测量航迹进行随机旋转和平移来选择初始状态集 ,使其能够以足够小的误差概率收敛到全局最优中 ,减少了迭代次数 ;二是采用滑动窗口技术来寻找等值线上的最近点 ,在每一次收敛到局部最小的过程中都减少了最近点计算量。