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题名抓取机器人控制系统设计
被引量:2
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作者
邹洵
张帆
张国胜
马保平
张召颖
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《计算机与数字工程》
2021年第4期828-832,共5页
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基金
上海市科委生物医药领域科技支撑计划项目(编号:17441901200)资助。
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文摘
针对机械化、重复化零件抓取问题,并且以降低研发成本为指向,该研究在充分分析机器人的结构和工作流程的基础上,增加了末端执行器,设计了一款基于ROS的抓取机器人控制系统。通过在rviz界面上操作实现对于抓取机器人的控制和实时监控。并根据抓取工作的需要和流程,完成机器人的控制系统流程设计与控制系统编程;后续的仿真实验和实物控制实验结果表明,搭建的抓取机器人的控制系统具有较高的鲁棒性和实时性。该控制系统能够满足机械化、重复化零件抓取任务,能够有效提高企业的生产效率,提高企业竞争力,降低企业成本。
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关键词
抓取机器人
ROS
路径规划
总体控制系统设计
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Keywords
grab robot
ROS
path planning
overall control system design
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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