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题名基于RGB⁃D数据耦合误差处理的CEP⁃SLAM
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作者
李林其
常敏
侯晓煜
贾彩琴
庞敏
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机构
中北大学计算机科学与技术学院
机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室
山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心
晋西工业集团有限责任公司
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出处
《中北大学学报(自然科学版)》
CAS
2024年第5期614-627,共14页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62272426)
山西省科技成果转化引导专项(202104021301055)
山西省自然科学基金资助项目(202303021211153)。
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文摘
针对使用RGB-D相机的VSLAM中RGB-D数据存在耦合误差的问题、现有特征提取方法存在的边点误提取问题及恒速运动模型跟踪稳定性差的问题,基于ORB-SLAM2框架提出了CEP-SLAM算法。算法使用恒加速运动模型来设置待跟踪帧的初始位姿;使用优化后的位姿计算帧间视觉里程计并更新恒加速运动模型,结合RGB图与深度图的采集时间差估算位姿偏移,基于该位姿偏移构建对极几何约束,使用二分法查找特征点在深度图对应像素点的位置,对特征点深度进行调整,缓解了RGB-D数据耦合误差对VSLAM的影响;提出一种基于联合方法的关键帧边点剔除算法,通过利用特征点在深度图的邻域信息对待插入关键帧中存在的不良边点进行判断和剔除。使用本文提出的CEP-SLAM算法在TUM公共数据集上进行实验,结果表明本文算法较好地剔除了不良边点,与经典算法相比有更好的鲁棒性、跟踪稳定性和更高的定位精度。
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关键词
RGB-D相机
VSLAM
恒加速运动模型
视觉里程计
耦合误差
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Keywords
RGB-D camera
VSLAM
constant acceleration motion model
visual odometry
coupling error
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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