溜井扫描探头升降速度控制研究

针对溜井全景扫描仪因扫描探头升降速度不稳定导致的图像模糊、变形和不连续等问题,在分析全景扫描仪升降装置结构的基础上,建立了扫描探头升降速度与转筒角速度之间的关系模型,以此作为设定转筒角速度曲线的理论依据,并采用防积分饱和的闭环PI控制方法实现扫描探头升降速度的恒定控制。实验及应用结果表明,该扫描探头升降速度控制方案实现了扫描探头恒速升降,所得图像清晰,无变形。